绝对轨迹误差直接计算相机位姿的真实值与SLAM系统的估计值之间的差，程序首先根据位姿的时间戳将真实值和估计值进行对齐， 然后计算每对位姿之间的差值， 并最终以图表的形
式输出， 该标准非常适合于评估视觉 SLAM 系统的性能。
相对位姿误差用于计算相同两个时间戳上的位姿变化量的差， 同样， 在用时间戳对齐之后， 真实位姿和估计位姿均每隔一段相同时间计算位姿的变化量， 然后对该变化量做差， 以获得相对位姿误差， 该标准适合于估计系统的漂移。
两种突出的方法是绝对轨迹误差（ATE）和相对姿态误差（RPE）。
ATE适合评估视觉SLAM系统的性能。 相比之下，RPE适合评估视觉里程计的漂移量，例如每秒的漂移量。
evaluate_ate.py
绝对轨迹误差脚本直接测量真实轨迹和估计轨迹的点之间的差异。
作为预处理步骤，我们使用时间戳将估计的姿势与地面真实姿势相关联。 基于此关联，我们使用奇异值分解来对齐真实轨迹和估计轨迹。
最后，我们计算每对姿势之间的差异，并输出这些差异的均值/中值/标准差。
此外，脚本还可以将两个轨迹绘制到png或pdf文件，这样一来可以更加直观的看到差异。
