开源一份基于STM32F1平台的ROS机器人底盘构建代码

前言

最初参考网上资料移植了一份基于串口的STM32通过rosserial和ROS系统通信的代码。对于小数据量格式的消息，可以正常通信，但消息量一大便会出错（如：发布ROS提供的odom和imu格式的消息）。网上还有另一种建立单片机和ROS系统的通信方式，https://blog.csdn.net/xiaoyuanwuhui/article/details/103203465这里的第二点有介绍，这里就不再叙述了。专为turtlebot3设计的OPENCR硬件通过USB虚拟串口可以很好的和ROS系统通信。鉴于此，我便想可以通过USB虚拟串口的方式和ROS系统通信。

小插曲1：采用USB虚拟串口和ROS系统之前，我尝试了好多方法都不能使传感器消息的发布频率达到程序设定的传感器的发布频率，如串口循环发送中断接收、串口中断发送中断接收、串口DMA发送接收等都不能很好的达到效果。

小插曲2：在想做一个ROS底盘之前，做了一个平衡车，感觉搭建一个基于ROS的平衡车也是非常cool的（主要是不想破费买硬件了，哈哈！），这也正是下面代码介绍的第二个分支为平衡车分支的原因。限于对平衡控制方面的一些理解不到位，故最后在平衡车实现导航时存在一些问题。这些问题调试起来比较困难，故又萌生了先制作一个稳定底盘的想法。

在整个过程，我也是边学习ROS的知识，边学习底盘构建的嵌入式方面的知识。但对于目前来说，基本达到了我可以开发程度的极限，故将代码open出来给那些需要的人参考，也非常希望各路大牛可以给一些参考和指导，不胜感激！