Apollo移植

Apollo移植

环境

• 平台 ubuntu16.04
• Apollo_kernel 1.0

安装步骤步骤

• 步骤一：安装ubuntu(官方建议使用Ubuntu 14.04.3)

  步骤一和步骤二参考文档路径

  • 启动软件更新程序

    终端中执行下面的命令（新机需要更换Ubuntu的下载源，详细步骤见https://www.cnblogs.com/DXGG-Bond/p/12200597.html）

    sudo apt-get update
    sudo apt-get upgrade

  • 键入以下命令以安装Linux 4.4内核

    sudo apt-get install linux-generic-lts-xenial

• 步骤二：安装Apollo内核

  • 从github上的发行版部分下载发行包

    https://github.com/ApolloAuto/apollo-kernel/releases

  • 安装内核在下载发行包之后

    tar zxvf linux-4.4.32-apollo-1.0.0.tar.gz
    cd install
    sudo bash install_kernel.sh

  • 通过reboot命令重新启动系统

  • 确认是否正常启动Apollo内核

    终端中输入uname -r 查看是否为上一步中安装的Apollo内核

    uname -r

  • 如果不是我们想要的内核，可能因为系统内有多个内核，需要修改启动内核的顺序。

    • 运行如下命令，查看内核的启动顺序：

      grep 'menuentry' /boot/grub/grub.cfg

    • 

    • 其中红框的部分是大项(0,1)，底下的是其中的item(0-11),我们想要启动的是：Linux 4.4.32-apollo-2-RT' --class，对应1->6

    • 修改/etc/default/grub中的系统内核启动顺序：

      • 将GRUB_DEFAULT=0修改为："1>6" 如下图：
      • 

    • 运行如下命令更新启动顺序：

      sudo update-grub

    • 重启之后运行：uname -r，此时将是我们期望的启动顺序。效果如下

      lhx@ubuntu:~$ uname -r
      4.4.32-apollo-1-RT

注：以下步骤参考文档：https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/quickstart/apollo_software_installation_guide.md

• 步骤三：从github源代码下载Apollo源代码，并检查正确的分支：

  ubuntu终端中执行以下代码：

  git clone https://github.com/ApolloAuto/apollo.git
  cd apollo
  git checkout [release_branch_name]

• 步骤四：APOLLO_HOME通过以下命令设置环境变量：

  ubuntu终端中执行以下代码：

  echo "export APOLLO_HOME=$(pwd)" >> ~/.bashrc && source ~/.bashrc
  source ~/.bashrc

• 步骤五：安装Docker环境

  Docker容器是为Apollo建立构建环境的最简单方法。

  （详细Docker教程https://docs.docker.com/、官方安装指南https://docs.docker.com/install/linux/docker-ce/ubuntu/）

  具体是安装步骤如下图：

  • 操作系统要求如下（本人用Ubuntu16.04也能成功安装）

    • Disco 19.04
    • Cosmic 18.10
    • Bionic 18.04 (LTS)
    • Xenial 16.04 (LTS)

  • 若系统安装过docker需要卸载旧版本，可使用以下命令

    $ sudo apt-get remove docker docker-engine docker.io containerd runc

  • 安装软件包以允许apt通过HTTPS使用存储库：

    $ sudo apt-get install \
        apt-transport-https \
        ca-certificates \
        curl \
        gnupg-agent \
        software-properties-common

  • 添加Docker的官方GPG密钥：

    $ curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg | sudo apt-key add -

  • 验证是否成功添加官方密钥

    $ sudo apt-key fingerprint 0EBFCD88

    • 成功添加官方密钥终端将输出如下信息

      pub   rsa4096 2017-02-22 [SCEA]
            9DC8 5822 9FC7 DD38 854A  E2D8 8D81 803C 0EBF CD88
      uid           [ unknown] Docker Release (CE deb) <[email protected]>
      sub   rsa4096 2017-02-22 [S]

  • 使用以下命令来设置稳定的存储库

    对于 amd64 架构的计算机，执行以下代码

    sudo add-apt-repository \
       "deb [arch=amd64] https://download.docker.com/linux/ubuntu \
       $(lsb_release -cs) \
       stable"

    如果你是树莓派或其它ARM架构计算机，请运行:

    echo "deb [arch=armhf] https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/docker-ce/linux/ubuntu \
    $(lsb_release -cs) stable" | \
    sudo tee /etc/apt/sources.list.d/docker.list

  • 更新apt包索引

    sudo apt-get update

  • 安装最新版本的Docker Engine-Community和containerd

    $ sudo apt-get install docker-ce docker-ce-cli containerd.io

  • 验证是否成功安装Docker Engine-Community

    sudo docker run hello-world

    成功安装将在终端中打印如下信息

    Hello from Docker!
    This message shows that your installation appears to be working correctly.

注：以下步骤参考文档链接：https://docs.docker.com/install/linux/linux-postinstall/

• 步骤六：以非root用户身份管理Docker

  • 创建docker组。

    $ sudo groupadd docker

  • 将您的用户添加到该docker组。

    $ sudo usermod -aG docker $USER

  • 重启docker后台服务

    sudo service docker restart

  • 切换当前用户到新group

    newgrp - docker

  • 确认docker可以非sudo运行

    docker p

• 步骤七

  （可选）如果已经安装了Docker（在安装Apollo内核之前），则在以下行添加/etc/default/docker：

DOCKER_OPTS = "-s overlay"

• 步骤八：按照官方文档安装最新的nvidia-container-toolkit 。

  （此步本人电脑无对应的硬件GPU，无法进行安装）

建立阿波罗

注一下步骤均属于没有硬件下的一种模拟情况

参考：建立Apollo

启动容器

我们提供了一个名为dev-latest的构建映像。容器会将您当地的阿波罗仓库安装到/ apollo。

bash docker/scripts/dev_start.sh   

此步骤在家的电脑上一直在下载超时。解决方式参考:解决 Docker pull 出现的 error pulling image configuration:

解决错误信息:Get https://registry-1.docker.io/v2/: net/http: request canceled while waiting for connection (Client.Timeout exceeded while awaiting headers)

注一下为个人的百度云地址中粘贴地址

1. 安装／升级Docker客户端
推荐安装1.10.0以上版本的Docker客户端，参考文档 docker-ce

2. 配置镜像加速器
针对Docker客户端版本大于 1.10.0 的用户

您可以通过修改daemon配置文件/etc/docker/daemon.json来使用加速器
sudo mkdir -p /etc/docker
sudo tee /etc/docker/daemon.json <<-'EOF'
{
  "registry-mirrors": ["https://27yrtv95.mirror.aliyuncs.com"]
}
EOF
sudo systemctl daemon-reload
sudo systemctl restart docker

进入容器

bash docker/scripts/dev_into.sh

构建模块

bash apollo.sh build

Note: 如果没有GPU，则可以使用以下脚本代替

bash apollo.sh build_cpu

Note: 如果您的计算机运行缓慢，则可以输入以下命令来限制CPU。

bash apollo.sh build --local_resources 2048,1.0,1.0

如何启动和运行阿波罗

参考：如何启动和运行阿波罗

在继续之前，请先检查并确保您在开发docker容器中。现在，您将需要从源代码构建。如果要运行整个系统，请确保具有nVidia GPU并已安装Linux nVidia驱动程序。即使您缺少Linux nVidia驱动程序，您仍然可以继续执行接下来的几个步骤，因为该系统将运行，但是将使用基于CUDA的感知和其他模块。

# To get a list of build commands
./apollo.sh
# To make sure you start clean
./apollo.sh clean
# This will build the full system and requires that you have an nVidia GPU with nVidia drivers loaded
bash apollo.sh build

如果您没有nVidia GPU，则系统将运行，但是将使用基于CUDA的感知和其他模块。您必须指定dbg调试模式或opt优化代码

./apollo.sh build_no_perception dbg

如果您对Dreamview前端进行了修改，则必须./apollo.sh build_fe 在运行完整版本之前运行。

如果计算机速度很慢，则可以输入以下命令来限制CPU。

bash apollo.sh build --local_resources 2048,1.0,1.0

运行阿波罗

请按照以下步骤启动Apollo。请注意，在运行系统之前，必须先构建系统。请注意，bootstrap.sh实际上会成功，但是如果您跳过构建步骤，则不会显示用户界面。

Start Apollo

运行Apollo将启动ROS核心，然后启动一个称为Dreamview的Web用户界面，这由引导脚本处理，因此，应在docker容器中运行：

# start module monitor
bash scripts/bootstrap.sh

访问Dreamview

通过打开您喜欢的浏览器（例如Chrome）访问Dreamview，请访问http:// localhost:8888，您应该看到此屏幕。实际系统中没有任何运行。