平衡小车设计_5_参数整定
整定顺序:角度环=>转速环=>转向环;
P => I => D
整定原则:
先定极性、再定大小;
从小到大
1、角度环整定:
参数P:
1、定极性:给一个较小的值,观察小车倒下时车轮旋转方向,若小车行进方向与倒下方向相同,极性正确
2、定大小:从小到大,调至小车刚开始出现低频振荡
参数D:
1、定极性:P参数设为0,给D一个较小的值,观察小车倒下时受力情况,D参数对小车应是阻尼作用
2、定大小:取P参数为整定值,D从小到大调,直到小车低频振荡消失,能平滑运动
2、转速环整定:
参数P:
1、定极性:取消角度环,给定一个较小的值,转动车轮,转速迅速达到最大值,极性正确
2、定大小:角度环取整定值,P从小到大,直到小车能恒速向某一方向移动(硬件结构好也可能是静止直立)
参数I:
1、定极性:极性与P相同
2、定大小:从小到大调(一般比P小得多),直到小车基本能够保持静止直立,若继续增大I,小车受干扰后的振荡次数会增加,并且系统趋于不稳定
3、转向环整定:
参数P:取1即可,与转向速度最大值配合使用,其极性决定转向,根据转向具体设置
参数D:
1、定极性:关闭角度环和转速环,给定D一个较小的值,旋转小车,小车反抗旋转,极性正确
2、定大小:角度环和转速环取给定值,并给一个行驶速度,D从小到大,直到小车直线行驶较为理想,若继续增大D,小车会出现抖动