平衡小车设计_1_系统组成
小车系统包括：主控制器、电机、编码盘、电机驱动模块、姿态识别模块、蓝牙串口模块主控制器：stm32（任一款均可，这里使用stm32f103rct6），主要是考虑到stm32具有编码器接口，便于使用编码盘测速，实际51和arduino也能作为平衡车的控制器
电机：使用带码盘的直流无刷电机（用步进电机能达到更好的效果，不过速度一般较慢）
电机驱动模块：常规的TB6612FNG。一般常用的小型驱动有L298N和TB6612FNG，L298N逻辑接口电平是5V，在这里使用stm32逻辑电平3.3V，用L298N需要有电平转换，且L298N体积较大、发热严重，这里不采用
姿态识别模块：MPU6050，内部集成陀螺仪和加速度计，这里使用正点原子的库
蓝牙串口模块：只作从机，HC-05、HC-06等均可
