基于遗传算法的PID参数整定研究
在仿真与实际工程中，单纯使用PI控制也可以使得控制系统接近无超调和快速响应，以下是我自己仿真过程中对PI参数整定。
1.4永磁同步电机的矢量控制系统仿真图
图1永磁同步电机的矢量控制系统仿真图
1.5双闭环矢量PI控制系统的参数整定过程
依据实验凑试法的步骤，首先是通过闭环运行或模拟，观察系统的响应曲线，然后根据各参数对系统的影响，反复凑试参数，直至出现满意的响应，从而确定PID控制参数。其整定步骤为：“先比例，再积分，最后微分”。
STEP1:转速环单纯比例环节P=0.2
图2 单纯比例环节P=0.2
STEP2:转速环比例积分环节P=0.1；I=1
图3转速环比例积分环节P=0.1；I=1
图4 上部分图3的放大图
可知控制系统的响应超调过大，且稳态误差较大，因此需要增大比例环节的增益。
STEP3:转速环比例积分环节P=0.15；I=1
图5 转速环比例积分环节P=0.15；I=1
由上图可知，响应超调依然过大，且稳态误差仍然较大，继续增大P，并通过减小积分I。
STEP4:转速环比例积分环节P=0.17；I=0.5
图6 转速环比例积分环节P=0.17；I=0.5
STEP5:转速环比例积分环节P=0.17；I=0.1
图7转速环比例积分环节P=0.17；I=0.1
STEPn:转速环比例积分环节P=0.14；I=0.01
经过上述不断的PI参数调整并获得最佳的性能，P=0.14；I=0.01，如图8所示。
图8 转速环比例积分环节P=0.14；I=0.01
图9 与其他控制方法的比较转速响应曲线图
总结与结论
但是我发现如果仅单纯的比例环节作用转速环，而电流环不变，可以获得较为优良的转速性能。转速环比例积分环节P=0.14；I=0，可得有：
图10 转速环比例积分环节P=0.14；I=0
总结
（1）对于PI控制而言在绝大多数场合的适应性很强，几乎可以无超调且快速跟踪，如上所述。
（2）PI控制的参数调节按经验调试是可以反复调节到合理的最优状态，需要一定的经验知识，具体可以参照我前述基于遗传算法的PID参数整定研究（三）。
（3）最好是通过模型建立，传递函数推导并确定的参数，在此基础之上进行调试。