首先已经完成了Ubuntu16.04的安装，可以参考

https://www.cnblogs.com/masbay/p/10844857.html

一、安装ROS

1.1安装源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

1.2设置key

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

1.3更新

sudo apt-get update

1.4安装ros

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

1.5解决依赖

sudo rosdep init
rosdep update

1.6设置环境

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

1.7安装rosinstall

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

到此为止ros已经安装好了，可以测试一个小乌龟的例子：

分别打开三个终端，先后输入以下三条指令

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node 

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

就可以用键盘方向键控制小乌龟移动了

二、建立ros工作区

2.1安装ur支持包

sudo apt-get install ros-kinetic-universal-robots

2.2新建工作区

先后执行下述命令：

mkdir ~/catkin_ws/src

cd ~/catkin_ws/src

#下载源
git clone -b kinetic-devel https://github.com/ros-industrial/universal_robot.git

cd ~/catkin_ws

#检查依赖
rosdep update

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro kinetic

#建立
catkin_make

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

三、硬件配置

3.1IP设置

下一步是确保正确配置您的硬件（控制计算机和机器人）以相互通信。请注意，默认情况下，Universal Robot的网络功能处于禁用状态。要启用网络连接，请使用UR的示教器导航至设置机器人->设置网络菜单（如下附件所示）。

如果您是经验丰富的用户，请在记下机器人的IP地址后随时跳过本节的其余部分。

分配的完整讨论超出了本教程的范围。如果不确定您的设置并且在IT部门的组织中，请咨询他们。如果您正在使用路由器/交换机在自己的本地网络上进行实验，则很可能是在使用DHCP.

如果您希望UR具有固定的Internet地址，请选择“静态地址”选项，然后手动输入所需的地址信息。如果您在网络交换机或路由器后面，请查阅相关手册以查找兼容设置。输入后，您的信息在离开页面之前按“应用”按钮.

如果您希望快速开始使用网络路由器，并且不介意以后更改UR IP地址的可能性，请选择DHCP，然后选择“应用”.

在这两种情况下，如果机器人似乎无法正确获取网络配置，请尝试重新启动控制器，然后再次按Update。有价值的调试工具是操作系统的ping命令。打开计算机上的终端（对于Windows，运行cmd.exe），然后输入：

ping IP_OF_THE_ROBOT

IP_OF_THE_ROBOT是你的UR机器人的地址，如果什么也没发生或引发错误，则说明您的计算机无法访问机器人。确保计算机和机械手上的网络设置正确，然后尝试按UR控制器上的Update。

3.2拓展包安装

从这个链接下载https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS_Driver

然后找到Universal_Robots_ROS_Driver/ur_robot_driver/resources/externalcontrol-1.0.1.urcap文件，用U盘将externalcontrol-1.0.1.urcap文件拷到UR机器人控制板，然后点击安装，这时候在面板会显示：

安装后再去下图位置设置你的电脑ip

如果你不安装这个包，你是看不到外部控制这一栏的，然后硬件设置就没有问题了

四、驱动UR机器人

注意！！下边无论需要什么样的驱动包，一定要进行编译！！

如果你使用控制UR1.5-1.8，那么只需要编译universal_robot，如果是控制UR3及以上，那么还需要额外编译一个ur_modern_driver包，编译过程如下，首先进入你下载的那个包的目录，比如编译ur_modern_driver就要进入ur_modern_driver文件夹，然后打开终端，依次执行下边指令：

mkdir build

cd build

cmake ..

make

sudo make install

如果是编译 universal_robot，则进入~/catkin_ws/src目录下，原因是你之前git的时候已经把他放到了src目录里,而且建立工作区的时候已经有了一个build文件夹

然后执行如下指令

cd build

cmake ..

make

sudo make install

再注意！！如果编译 ur_modern_driver时make报错的，按照这个连接(https://github.com/iron-ox/ur_modern_driver/commit/883070d0b6c0c32b78bb1ca7155b8f3a1ead416c)去修改修改ur_hardware_interface.cpp文件，然后再进行make就没有问题了

4.1与UR v1.5.x到v1.8.x进行连接

下面给出了启动UR5的命令，对于UR10，只需相应地替换前缀就可以了，不要忘记提供正确的安装程序shell文件，并对每个命令使用新的终端！

要启动真正的机器人，请在用实际硬件地址替换IP_OF_THE_ROBOT之后运行以下命令：

roslaunch ur_bringup ur5_bringup.launch robot_ip:=IP_OF_THE_ROBOT [reverse_port:=REVERSE_PORT]

在新的终端中，可以执行将机器人移动到预定位置的简单测试脚本，如下所示：

rosrun ur_driver test_move.py

请记住，您应该始终将红色大按钮放在手边，以防途中发生任何意外情况

4.2连接UR v3.x

首先，请确保您已经安装或获取了ur_modern_driver软件包，通过下边命令获取：

git clone https://github.com/ros-industrial/ur_modern_driver.git

然后将该文件夹复制到/catkin_ws/src/universal_robot目录里边，接下来输入

roslaunch ur_modern_driver ur5_bringup.launch robot_ip:=IP_OF_THE_ROBOT [reverse_port:=REVERSE_PORT]

用实际硬件地址替换IP_OF_THE_ROBOT，后边的端口号可以忽略不写

4.3使用 MoveIt! 控制

首先确保安装了 MoveIt! ，输入下边命令安装：

sudo apt-get install ros-kinetic-moveit

接下来开始运行控制UR

在三个终端中分别运行：前两句根据版本不同只执行对应的一句，后边两条指令都要执行

#UR1.5-1.8
roslaunch ur_bringup ur5_bringup.launch limited:=true robot_ip:=IP_OF_THE_ROBOT [reverse_port:=REVERSE_PORT]

#UR3以上
roslaunch ur_modern_driver ur5_bringup.launch robot_ip:=IP_OF_THE_ROBOT [reverse_port:=REVERSE_PORT]

roslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch limited:=true


roslaunch ur5_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true

同理，端口号可以不写，ip地址替换成机器人的

然后大功告成！！

五、仿真环境下控制UR

首先安装一些包

sudo apt-get install \
  ros-kinetic-ur-gazebo \
  ros-kinetic-ur5-moveit-config \
  ros-kinetic-ur-kinematics

然后在三个终端中分别执行下边三条指令，然后等一段时间

roslaunch ur_gazebo ur5.launch

roslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch sim:=true

roslaunch ur5_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true

然后可以在rviz中实现对机器人的操作了，移动机器人的位置