基于ROS的移动机器人VLC定位功能的运行命令

step1：打开机器人的开关，

step2：启动机器人

在laptop上打开新的终端运行

ssh burger@IP
密码是：burger

roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch

step3：打开摄像头

打开新的终端运行

ssh burger@IP
密码是：burger

rosrun mvcam mvcam

step4:进行可见光定位算法

打开新的终端运行

rosrun vlc_locator locator_2

step5：

打开UI界面

开启新的终端，输入

roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_file:=$HOME/map/map.yaml

step6：

打开键盘遥控控制机器人

开启新的终端，输入

 roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

注意：在控制前，需要先对机器人进行初始的位置估计。运动一段时间后，会发现机器人与VLC定位结果不重合，那是因为机器人的IMU积累误差错了哈~

效果请见下面的视频哈~

https://kwanwaipang.github.io/Image/ROS.mp4