流程：主函数 -> 系统时钟配置 -> 高级定时器初始化 -> mcu硬件初始化 -> GPIO引脚初始化
1.主函数
- a.所有外设初始化：HAL_Init()
- b.系统时钟配置
- c.高级定时器初始化
- d.启动定时器：HAL_TIM_BASE_Start()
- e.启动定时器通道和互补通道PWM输出：HAL_TIM_PWM_Start() 、 HAL_TIMEx_PWMN_Start()
- f.死循环：while(1){}
2.系统时钟配置
- a.RCC振荡器初始化：HAL_RCC_OsConfig()
- b.RCC时钟初始化：HAL_RCC_ClockConfig()
- c.系统滴答定时器初始化：HAL_SYSTICK_Config()
3.高级定时器初始化
- a.基本环境初始化：HAL_TIM_Base_Init()
- b.时钟源配置：HAL_TIM_ConfigClockSource()
- c.比较输出初始化（包含mcu硬件初始化）：HAL_TIM_PWM_Init()
- d.主输出模式同步：HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization()
- e.刹车和死区时间配置：HAL_TIMEx_ConfigBreakDeadTime()
- f.通道比较输出配置：HAL_TIM_PWM_ConfigChannel()
- 定时器实际时钟频率为：72MHz/(定时器预分频+1)=36MHz
- PWM频率为：定时器实际时钟频率/(定时器周期+1)，[定时器周期为900的话，36MHz/(900+1)=40Khz]
- 实际PWM频率为：PWM频率/(高级定时器重复计数寄存器值+1)，[高级定时器重复计数寄存器值为0的话，40KHz/0+1=40KHz]
- PWM占空比为：定时器通道比较输出脉冲/定时器周期*100%，占空比为50%时电机不转。[定时器通道比较输出脉冲为450，定时器周期为900的话，则占空比为50%，电机不转]
- g.GPIO引脚初始化
4.mcu硬件初始化：HAL_TIM_Base_MspInit()、HAL_TIM_Base_MspDeInit()
5.GPIO引脚初始化
- a.GPIO端口时钟使能：__HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE()
- b.设置IO引脚：Pin
- c.设置工作模式：Mode
- d.设置速度：Speed
- e.完成初始化：HAL_GPIO_Init()