planning总结
一、问题与解决
1）planning/common/frame.cc作用是什么？
Frame框架 保存一个计划周期内的所有数据。包括：轨迹起始点、车辆状态、参考线信息、障碍物信息，是否变更车道
2）在哪里修改配置，可以更换算法来规划路线（EM、LATTICE、NAVI、RTK）？
在planning目录中的conf文件夹下:
planning_config.pb.txt 和planning_config_navi.pb.txt 配置文件可以改变使用哪一种算法来规划路线
如上图中，默认的算法使用EM来规划路线的；当我们使用RTK模式来规划路线时，可以把planning_config.pb.txt 和planning_config_navi.pb.txt 配置文件的EM改为RTK；
3）在planning 代码分析，有时候会遇到找不到定义或声明的变量？
这时可以在planning目录下的proto目录下寻找：
例如：在planning.cc中有ADCTrajectory* trajectory_pb ，但是我们又找不到ADCTrajectory在哪里定义了；
技巧：planning目录下的proto目录右键，在文件中寻找：
可以看到ADCTrajectory哪些文件中出现了
如下图，在proto目录出现了3次，找到它的定义了：
4）在导航模式下（FLAGS_use_navigation_mode），谁发布RelativeMap相对地图的？
是由 modules\map\relative_map\relative_map.cc 来发布的，
看一下relative_map 的适配器发布情况
思路过程：
使用python脚本navigator.py 发布参考线的信息到NAVIGATION主题；
在relative_map模块中，会订阅NAVIGATION主题；
整合信息后，最后发布RELATIVE_MAP主题。
5）如何查看planning订阅了哪些主题，发布了什么信息？
在每个模块中，基本有一个conf文件夹的，这里主要包含此模块的配置文件；其中adapter.conf文件这里会包括planning的适配器，能看到订阅了哪些主题，发布了什么信息：
- planning 不同模式仿真
- RTK模式仿真
1）在RTK模式下，replay和recore模式下是调用python脚本实现的，没有开启RTK模块；
2）#rtk_player.py #此程序，读取本地的csv文件数据，订阅chassis、localization/pose、control/pad主题，最后发布planning 信息；
3）#rtk_recorder.py #此程序订阅 chassis、localization/pose 主题 # 获取到的数据X，Y，Z，速度，加速度，曲率，曲率变化率，时间，theta，齿轮，S，油门，刹车，转向，写进csv文件中
2、Navigation模式仿真
navigation模式 和 standard模式 都会开启planning，进行执行相应的算法模块。
手动修改planning配置文件：planning_config_navi.pb.txt 和planning_config.pb.txt 把模式改为RTK 模式，在planning.INFO 可以看到有开启RTK模式
查看在planning.INFO 可以看到有开启RTK模式的：
代码中：FLAGS_use_navigation_mode 判断是否为导航模式
navi 加载相对地图
3、Standard模式仿真
navigation模式 和 standard模式 都会开启planning，进行执行相应的算法模块。
手动修改planning配置文件：planning_config_navi.pb.txt 和planning_config.pb.txt 把模式改为RTK 模式，在planning.INFO 可以看到有开启RTK模式
查看在planning.INFO 可以看到有开启RTK模式的
standard模式加载 HDMap
希望对你有帮助。