ZED stereolabs 配置踩过的坑

从10.12-10.16，一直在与zed作斗争，最后还是遗憾收场，zed是2080ti得不到的摄像头

一 zed简介

zed是stereolabs出品的双目摄像头，号称世界第一个深度感知和移动跟踪的3D摄像头。

在人类双目视觉的基础上家了深度感知、姿态追踪和3D建图。

性能如下：

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1.在室内外可以100fps的速度判断0.5--20m内物体的距离

2.6自由度姿态感知以最高100hz的速度估计位姿，无需其他传感器。支持ros

3.数秒钟即可3D建图

官网地址：https://www.stereolabs.com/

SDK下载地址：https://www.stereolabs.com/developers/release/

文档：https://www.stereolabs.com/docs/getting-started/

注：下载网速很慢的话，可以复制下载链接用迅雷，再开两个月白金会员22元。。。

二、安装过程（从盘古讲起）

2.1安装前的准备

2.1.1.首先根据说明手册，看自己的硬件是否符合要求。

　我手中这款要求4GRAM USB3.0 GPU显存2g. (算力最好在3.0-7.0)

2.1.2.对于Ubuntu16.04（只知道16.04）

　根据SDK 的要求，安装相应的CUDA 版本，目前官网最新SDKv2.8.3，cuda推荐10.0.

官网地址： https://developer.nvidia.com/cuda-toolkit

　　文档地址：https://docs.nvidia.com/cuda/ 历史版本右上角点older

　　其实最好的安装方式就是看官方文档。

　　首先选择linux下的安装向导

　　然后自行安装前自检。

　　当前内核 uname -r 这个我觉得不影响，因为另一台内核4.15.64 cuda9 +zed是跑通了的）

gcc版本 gcc --version

　　剩下的我就没查过了。

　　还有一个是cuda版本对应的算力范围

　　GPU算力：https://developer.nvidia.com/cuda-gpus

　　cuda对应的驱动范围

　　https://docs.nvidia.com/cuda/cuda-toolkit-release-notes/index.html

　　选定驱动版本，cuda版本后，去https://www.geforce.cn/drivers和 https://developer.nvidia.com/cuda-downloads下载run文件。还是老办法，网速慢就用迅雷

2.2正式安装

　　2.2.1.显卡驱动安装

　　　2.2.1.1禁用nouveas驱动　　　　

　　　　　sudo apt-get update

　　　　sudo gedit /etc/modprobe.d/blacklist.conf

　　　　　　最下方添加

　　　　　　 blacklist nouveau

　 　　　　　 options nouveau modeset=0

   　　　　执行 
     　　sudo update-initramfs -u
　　　　 reboot

　      查看是否禁用成功
　　    lsmod |grep nouv* 无输出即为成功

　　2.2.1.2 nvidia驱动安装
　　　　ctrl+alt+F1 进入命令行，输入用户名密码
　　　　sudo service lightdm stop   关闭lightdm
　　　　cd 到nvidia驱动所在文件夹下
　　　　chmod a+x 驱动名（run）
　　　　sudo ./驱动名
　　　　注意，不装opengl
　　　　sudo service lightdm start
　　　　nvidia-smi
　　　　如果可以查看显卡信息则成功，如果出现
　　
　　　　　　NVIDIA-SMI has failed because it couldn't communicate with the NVIDIA driver. Make sure that the ...

　　　　cd /usr/src
　　　　ls
　　　　查看nvidia驱动版本号
　　　　然后

　　　　step1：sudo apt-get install dkms

　　　　step2: sudo dkms install -m nvidia -v 版本号

　　　　nvidia-smi查看效果

　　2.2.2.安装cuda　　

　　　　依旧关闭lightdm

　　　　进入到命令行模式

　　　　cd 到run文件所在的位置

　　　　sudo chmod a+x cuda...版本

　　　　sudo ./cuda.........

　　　　在是否安装NVIDIA驱动的时候，如果之前没安装过显卡驱动就y，opengl选n

　　　　剩下的都是正面选项

　　　　sudo vi ~/.bashrc

　　　　在最后一行按q插入：

　　　　　　export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda-10.1/lib64\

　　　　　　　　${LD_LIBRARY_PATH:+:${LD_LIBRARY_PATH}}

　　　　输入完后：wq

　　　　source ~/.bashrc

 　　检测
　　　终端输入nvcc -V 或者 nvcc - -version ,显示cuda版本基本就安装好了
　　　cd /usr/local/cuda/samples/1_...../devicequery
　　　sudo make
　　　./devicequrey
　　　会显示详细信息，driver version显示驱动cuda版本，runtime显示安装的版本
　　　到此cuda安装结束
  　　 reboot
　
  2.2.3.安装zed
　　　　联网插上摄像头 usb3.0

　　　　cd 到.run 文件夹下

　　　　chmod +x zed....驱动文件名

　　　　./驱动文件名

　　　　安装选项没啥，遇到eula的时候用tab键来移动选项

　　　　安装完成后

　　　　cd /usr/local/zed/tools/

　　　　./ZED\ Dia....

　　　　开始校验，如果通过证明基本安好

　　　　./ZED\ Ex....

　　　　预览，一般先装cuda再装zed不会出现绿色问题

　　　　但是我到这里是失败的，着色偏绿，zed depth viewer也不能用

　　　　2.3卸载

　　　　　　sudo service lightdm stop

　　　　　　显卡

　　　　　　　　nvidia

　　　　　　　　cd /usr/bin

　　　　　　　　sudo ./nvidia-uninsta..

　　　　　　cuda

　　　　　　　　cd /usr/local/CUDA-10.0/bin

　　　　　　　　sudo ./uninstall.......

ZED stereolabs 配置踩过的坑

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