关于模糊自适应PID算法的大致解释

本人学习了他人的知识，只是按照自己的理解大致写了一下，只知道了代码在做什么，帮助大家理解

原文：https://blog.csdn.net/a841771798/article/details/79323118

etemp = e > 3.0 ? 0.0 : (e < - 3.0 ? 0.0 : (e >= 0.0 ? (e >= 2.0 ? 2.5: (e >= 1.0 ? 1.5 : 0.5)) : (e >= -1.0 ? -0.5 : (e >= -2.0 ? -1.5 : (e >= -3.0 ? -2.5 : 0.0) ))));
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作者：镜璍氺月
来源：CSDN
原文：https://blog.csdn.net/a841771798/article/details/79323118
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这一步实际上是对e做了一个分类，分解开后是这样子的：

if e > 3.0
　　etemp = 0
else
　　if e < -3.0
　　　　etemp = 0
　　else
　　if e>=0
　　　　if e>=2.0
　　　　　　etemp = 2.5
　　　　else
　　　　　　if e>=1.0
　　　　　　　　etemp = 1.5
　　　　　　else
　　　　　　　　etmep = 0.5
　　else
　　　　if e>=-1.0
　　　　　　etmep = -0.5
　　　　else
　　　　　　if e>=-2.0
　　　　　　　　etemp = -1.5
　　　　　　else
　　　　　　　　if e>= -3.0
　　　　　　　　　　etemp = -2.5
　　　　　　　　else
　　　　　　　　　　etemp = 0.0;

剩余的等本人学习完了后再做补充。