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早上开完Seminar,回到实验室已经下午二点钟，感谢今天报告的两位师兄，一位讲柔性机械臂，一位讲高精度的pick and place 抗扰动平台，获益颇多。今天任务并没有进行多少，主要控制UR5进行来回画直线，同时使用Modbus控制一川伺服电机。
总的来说，这两个都属于工程问题，并没有太多技术含量，尤其伺服电机控制，直接按照手册给伺服电机发脉冲即可，不过编码器读数不准也是一个不小的坑吧。
画直线思路也比较清晰，根据目前机械臂初始状态，获取机械臂末端姿态矩阵T，提取translation matrix，对x,y,z进行操作，即可控制UR5末端进行直线运动，当然也有一些小坑，主要就是控制机械臂末端直线轨迹规划采样点数问题，太多或太少机械臂都会震动或者步进非常慢，另外一个就是机械臂movej信号的发送频率的问题，最后一个机械臂速度和加速度的问题，这些基本多调试几组，即可找到最优的参数。操作过程会用到UR5正逆运动学，这里可以参考UR5画圆的博客https://blog.csdn.net/ckkboy/article/details/82959359
里面有关于运动学的代码。
实现效果：
最后代码镇楼：
https://github.com/Musyue/CSDN_BLOG_CODE
最后的最后：
每天写博客已经到夜里12点30，希望每天能在23.00左右书写博客。