官方实例：Building a clean model tutorial
该教程由官方教程翻译而来，部分加入了自己的理解，如有侵权，请联系我删除
本教程将展示如何逐步构建机器人或任何其他项目的清晰仿真模型。 得到具有美观，快速显示，快速仿真和稳定的仿真模型，是一个非常重要的主题，也许是利用Coppeliasim仿真最重要的一步。
为了说明模型的构建过程，我们将以构建UR5机器人为例：
1.建立机器人外观
在构建新模型时，首先，我们仅处理其视觉可见层面。动力学层面，关节，传感器等将在以后阶段进行处理。
我们可以使用 [Menu bar --> Add --> Primitive shape --> …]在CoppeliaSim中直接创建基本形状。基本形状会自动将针对动力学交互进行优化，同时也将自动启用动力学检测（例如，跌落，碰撞）。基本形状仅包含简单的网格，对于我们的应用程序，可能没有足够的细节或几何精度。在这种情况下，我们的另一个选择是从其他建模软件导入模型。
从外部应用程序导入CAD数据时，最重要的是确保CAD模型不会太复杂，即不包含太多三角形网格。这项要求很重要，因为复杂模型的显示速度会很慢，并且还会减慢以后可能使用的各种计算模块（例如最小距离计算或动力学）。以下示例不推荐在coppeliaSim中使用。
上面的模型CAD数据非常复杂：它包含超过47’000个三角形面片，如果我们只在空的场景中使用它的单个实例，这是可以的。但是大多数时候，仿真需要模拟同一机器人的多个实例，安装各种类型的抓手，并可能使这些机器人与其他机器人，设备或环境进行交互。在这种情况下，仿真速度会受到极大的影响。通常，CoopeliaSim建议对不超过2万个三角形的机器人进行建模，但是在大多数情况下，推荐5000至10000个三角形面片。Remember: less is better, in almost every aspect.
是什么使上述模型如此复杂呢？首先，包含孔和小细节的模型需要更多的三角形面才能正确表示。因此，如果可能，请尝试从原始模型数据中删除所有的孔，螺钉，对象的内部等。如果原始模型数据表示为参数化曲面/对象，则通常在大多数情况下只需选择并删除它们即可（例如在Solidworks中）。第二个重要步骤是以有限的精度导出原始数据：大多数CAD应用程序都允许指定导出的网格精细化程度。当工程图由大小差别大的对象组成时，分几步导出对象可能也很重要。这是为了避免大对象定义太精确（三角形面片太多）和小对象定义太粗（三角形面片太少）：首先简单地导出大对象（设置低精度），然后导出小对象（设置高精度）。
CoppeliaSim当前支持以下CAD数据格式：OBJ，STL，DXF，3DS（仅Windows）和Collada。还支持URDF，但由于它不是基于纯网格的文件格式，因此该教程中未提及。
现在假设已经按照上一节中的描述进行了所有可能的简化。导入后，可能最终仍然会留下一个过于复杂的网格模型：
 图1 Solidworks
|
 图2 STL import
|
 图3 STL mesh
|
注意到有时整个机器人是作为单个网格导入的， 稍后将介绍如何对其进行适当划分。 还要注意导入的模型的姿态错误，最好能保持原来的方向。因为如果在以后的阶段中我们要导入与同一机器人相关的其他项目，它们将自动具有相对于原始网格的正确位置/方向。
方向可以通过[import option–>up vector]来调整，或者在cad软件中预先调整模型的位置姿态。
我们可以使用几种功能来简化网格：
**自动网格划分：**允许为未通过公共边链接在一起的所有元素生成新形状。这并不总是适用于选定的网格，不过值得一试的，因为与必须同时处理所有元素相比，处理网格元素可以为我们提供更多的控制权。可以通过==[Menu bar --> Edit --> Grouping/Merging --> Divide selected shapes]访问该功能。有时，网格划分会超出预期。在这种情况下，只需将逻辑上属于一起的元素（即，具有相同的视觉属性并且属于同一链接的一部分）合并回一个单一形状（[Menu bar --> Edit -> Grouping/Merging --> Merge selected shapes]==）。
提取凸包：
通过将其转换为凸包来简化网格。可以通过[Menu bar --> Edit --> Morph selection into convex shapes]来访问该功能。
抽取网格：
减少网格中包含的三角形数量。可以通过 [Menu bar --> Edit --> Decimate selected shape…]访问该功能。
删除网格的内部：
允许通过删除其内部来简化网格。此功能基于视觉传感器，并且根据所选设置可能会或多或少地令人满意。可以通过[Menu bar --> Edit --> Extract inside of selected shape]访问该功能。
CAD单个导出：
如Solidworks，装配体导出为STL时，可选择为单个文件导出，再同时导入到CoppeliaSim中，则可得到分离的零件，且按Solidworks中的装配状态显示。（该方法为个人添加，原文中没有，故下文中不涉及该方法，但该方法更简单快捷。）
上述功能没有推荐的使用顺序，但应始终首先尝试第一项，这在很大程度上取决于我们要简化的网格的几何形状。下图说明了上述功能的想效果（假设第一种方法没有用）：
注意，凸包在现阶段没有用处。 我们决定首先使用网格抽取功能，然后运行两次该功能，以将三角形的数量除以总共50个。完成后，我们提取简化形状的内部并将其丢弃。 我们最终得到的网格总共包含2’660个三角形（原始导入的网格包含超过136’000个三角形！）。 形状包含的三角形/顶点的数量可以在形状几何对话框中看到。 对于整个机器人模型，2’660三角形是极少的三角形，因此视觉外观可能会因此受到影响。
在这一阶段，我们可以开始将机器人划分为单独的链接（请记住，目前整个机器人只有一个形状）。 您可以通过两种不同的方式执行此操作：
自动网格划分：
此功能已在上一节中进行了描述，它将检查形状并为未通过公共边链接在一起的所有元素生成新形状。 这并不总是可行，但总是值得尝试的。 可以通过[Menu bar --> Edit --> Grouping/merging --> Divide selected shapes]访问该功能。
手动网格划分：
通过三角形编辑模式，您可以手动选择逻辑上不属于逻辑的三角形，然后单击“提取形状”。 这将在场景中生成新形状。 完成该操作后，删除选定的三角形。
下图为1方法提取出的单独元素。
利用CAD软件单个导出，更简单，如下图。
现在可以进一步简化单个形状。 有时如果改用凸包，形状可能会看起来更好。 有时，将不得不反复使用上述几种技术，以获得所需的结果。 以以下网格为例：
上面形状的问题是，由于其中包含孔，无法很好地简化它。 因此必须通过形状编辑模式采用更复杂的方法，在该模式下，可以提取逻辑上属于同一凸形子实体的单个元素。 此过程可能需要进行多次迭代：我们首先提取3个近似凸元素。忽略作为两个孔的一部分的三角形。 在形状编辑模式下编辑形状时，可以方便地切换可见性图层，以查看其他场景项所覆盖的内容。
最终得到三个形状的总和，但是其中两个将需要进一步改进。 现在可以擦除作为孔的一部分的三角形。 最后分别提取3种形状的凸包，然后通过[Menu bar --> Edit --> Grouping/Merging --> merge selected shapes]将它们重新合并在一起：
在CoppeliaSim中，可以启用/禁用每种形状的边缘显示，还可以指定边缘显示时要考虑的角度。相似的参数是阴影角，它指示形状将在多方面显示。这些参数以及其他一些参数（例如形状颜色）可以在形状属性中进行调整。到目前为止，在本教程中，我们仅处理简单的形状：简单的形状具有一组视觉属性（即一种颜色，一个阴影角度等）。如果合并两个形状，则结果将是简单形状。还可以对形状进行分组，在这种情况下每个形状将保留其视觉属性。
在下一步中，可以合并逻辑上属于一起的元素（如果它们属于同一刚体，并且具有相同的视觉属性）。然后更改各种元素的视觉属性。最简单的方法是调整一些具有不同颜色和视觉属性的形状，如果使用特定的字符串来命名颜色，那么即使该形状是复合形状的一部分，我们以后也可以通过编程方式轻松地更改该颜色。然后，我们选择所有具有相同视觉属性的形状，然后控制选择已调整的形状，然后单击“应用于选择”，一次是颜色，一次是其他属性。我们最终得到17个单独的形状：
现在，可以使用[Menu bar --> Edit --> Grouping/merging -> Group selected shapes]对属于同一关节的形状进行分组。 我们最终得到7个形状：机器人的基座（或机器人的层次结构树的基础）和6个关节。 正确命名对象也很重要：可以通过双击场景层次结构中的对象名称来做到这一点。 基座应始终是机械手或模型名称，其他对象应始终包含基础对象名称，例如：robot（基础），robot_link1，robot_proximitySensor等。默认情况下形状将分配给可见图层1，但可以在对象通用属性中进行更改。 默认情况下，仅激活场景的可见图层层1-8：
