local mapping线程停止(进入睡眠状态)
需要满足以下两个条件时:
- loop closing请求停止local mapping
- tracking已经完成关键帧的插入
标志位：mbStopRequested
用于local mapping与loop closing线程之间的调度
LoopClosing线程，CorrectLoop()函数体执行前先调用RequestStop()->请求局部地图停止->接着调用isStopped()函数查看local mapping线程是否停止
作用：
- 防止局部地图线程中KeyFrameCulling()函数删除关键帧
- 以及防止在tracking线程中，新的关键帧被插入
local mapping在执行Local BA之前调用stopRequested()，查看<闭环检测>有没有请求停止LocalMapping
标志位：mbStopped
true->local mapping线程停止(已经睡眠)
标志位：mbNotStop
正在插入关键帧标志，用于local mapping与tracking线程之间的调度，tracking中的CreateNewKeyFrame()函数执行前先调用SetNotStop()函数，这个函数有两个作用：
- 查询插入关键帧的条件是否满足，
- 设置mbNotStop状态
false：tracking插入关键帧已经完成
true：正在插入关键帧
tracking线程中NeedNewKeyFrame()函数
执行条件:
- Loop Closure已经发出了冻结local Mapping的请求
- local Mapping已经被Loop Closure冻结
标志位：mbAcceptKeyFrames
tracking看到local mapping是否在处理关键帧的标志，通过SetAcceptKeyFrames()函数设置该标志位，
当local mapping开始处理关键帧时，复位标志位，false：tracking看到local mapping是繁忙的
处理完成时，置位标志，进入3ms的睡眠时间，允许tracking插入，true：空闲
标志位：mbAbortBA
是否流产BA优化优化的标志位，local mapping中的LocalBundleAdjustment()函数，在优化过程中需要查询的标志的位
tracking线程中调用了InsertKeyFrame()，BA优化时，就不要插入新的关键帧，说明插入关键帧优先
tracking线程中调用了InterruptBA()，插入关键帧时发现BA优化还在进行，直接流产本次优化，说明插入关键帧优先
LoopClosing线程，CorrectLoop()函数中调用了RequestStop()
注意：
1） 当local mapping空闲的，返回需要插入关键帧，否则->local mapping繁忙->调用InterruptBA->如果是双目->并且队列中的关键数目少于3时->返回插入关键帧
2） 当local mapping线程停止(进入睡眠状态)时，tracking往local mapping线程插入关键帧将会失败
3） RequestStop()置位的标志位有， mbStopRequested和mbAbortBA