ORB-SLAM2的安装和使用

1、软硬件

1）软件--装有ROS kinetic ubuntu 16.04 同时兼容 ROS Indigo ubuntu 14.04

2）硬件--笔记本、笔记本自带摄像头（或者淘宝上十几块钱的USB摄像头）

2、建立orbslam_ws工作空间

cd ~/rgbdslam_ws/src  
wget -q http://github.com/felixendres/rgbdslam_v2/archive/kinetic.zip  
unzip -q kinetic.zip  
cd ~/rgbdslam_ws/

3、驱动摄像头显示图像

$ cd ~/orbslam_ws/src
$ git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam
$ cd ..
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash

打开一个终端

$ roscore

打开另一个终端

$ cd ~/orbslam_ws
$ source devel/setup.bash
$ roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

4、编译ORB-SLAM2之前的相关依赖项和库安装

1）安装Boost

$ sudo apt-get install libboost-all-dev

2）安装g2o
为了编译g2o需要先安装如下三个库

$ sudo apt-get install libblas-dev
$ sudo apt-get install liblapack-dev
$ sudo apt-get install libeigen3-dev

下载并编译g2o

$ cd ~/orbslam_ws/src
$ git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o
$ cd ~/orbslam_ws/src/g2o
$ mkdir build 
$ cmake ..
$ make 
$ sudo make install

3 ) 安装 Pangolin

$ sudo apt-get install libglew-dev   #安装Glew
$ sudo apt-get install cmake         #安装CMake
$ sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev  #安装Boost
$ sudo apt-get install libpython2.7-dev  #安装Python2'Python3
下载、编译、安装Pangolin:
$ cd ~/orbslam_ws/src
$ git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
$ cd Pangolin
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake -DCPP11_NO_BOOST=1 ..
$ make
$ sudo make install

上述步骤如若在执行make的过程中出现以下错误，如下图红框圈出所示：

可以用如下方法解决：打开Pangolin文件夹下的/home/ljl/visionslam_ws/src/Pangolin/CMakeModules/FindLibRealSense.cmake文件，删除一行并增加一行

    PATH_SUFFIXES librealsense)
#add a hint so that it can find it without the pkg-config
find_library(LIBREALSENSE_LIBRARY
    NAMES librealsense.so
    HINTS /usr/lib /usr/local/lib )

  set(LIBREALSENSE_INCLUDE_DIRS ${LIBREALSENSE_INCLUDE_DIR})    --去掉该行
  string(REPLACE "/librealsense" "" LIBREALSENSE_INCLUDE_DIRS ${LIBREALSENSE_INCLUDE_DIR})   --增加该行
  set(LIBREALSENSE_LIBRARIES ${LIBREALSENSE_LIBRARY})

include(FindPackageHandleStandardArgs)

上述修改完成后，再次进入终端输入

$ make
$ sudo make install

5、下载ORB_SLAM2 ROS包

$ cd ~/orbslam_ws/src
$ git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2

6、编译ORB_SLAM2

1) 编译DBoW2

cd ~/orbslam_ws/src/ORB_SLAM2/Thridparty/DBoW2
mkdir build 
cmake ..
make

2) 编译ORB_SLAM2

cd catkin_ws/src/ORB_SLAM2
mkdir build 
cd build 
cmake ..
make

3) 编译ROS的example

cd ~/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Example/ROS/ORB_SLAM2
mkdir build
cd build
cmake ..
make

7、修改ros_mono.cc

进入～/orbslam_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/src
打开 ros_mono.cc 把程序里面的topic改为 /usb_cam/image_raw
具体还要查看自己的rviz（即上一步打开的摄像头窗口的标题）
然后进入～/orbslam_ws/src/ORB_SLAM
8、启动

1）第一个终端

roscore

2) 第二个终端

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

3）第三个终端

rosrun ORB_SLAM2 Mono  /home/ljl/visionslam_ws/src/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt  /home/ljl/visionslam_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/Asus.yaml

9、ORB_SLAM2初始化

主要操作：左右平移摄像头，最后可以看到类似下图的效果

ORB-SLAM2的安装和使用

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