一起读slam论文之PTAM-Parallel Tracking and Mapping for Small AR Workspace

6月10日早上读完PTAM论文，20日需要给老师汇报。
在阅读时发现如下两个博客分析总结的很好，故记录下来，以后可学习。

1.这篇总结有公式的推导，较详细

http://coderic.top/2016/12/28/PTAM/

2.这篇总结比较概括，大框架清楚

https://blog.csdn.net/u011178262/article/details/79315782