参考文章：Evans, Philip R. "Rotations and rotation matrices." Acta Crystallographica Section D: Biological Crystallography 57.10 (2001): 1355-1359.
文章链接：https://onlinelibrary.wiley.com/doi/pdf/10.1107/S0907444901012410
为什么3维旋转矩阵的行列式为+1？
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