ORB SLAM2 代码分析(2)

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Tracking详解

GrabImageRGBD:

• Covert color RGB to Gray
• 构造Frame
• 调用Track()

构造Frame

Frame类一共有5个构造函数：

1. 默认构造

Frame::Frame();

2. 拷贝构造

Frame::Frame(const Frame& frame);

3. 用于双目的构造函数

Frame::Frame(const cv::Mat &imLeft, const cv::Mat &imRight, 
const double &timeStamp, ORBextractor* extractorLeft, ORBextractor* extractorRight, 
ORBVocabulary* voc, cv::Mat &K, cv::Mat &distCoef, 
const float &bf, const float &thDepth);

4. 用于RGBD的构造函数

Frame::Frame(const cv::Mat &imGray, const cv::Mat &imDepth, 
const double &timeStamp, ORBextractor* extractor,ORBVocabulary* voc, 
cv::Mat &K, cv::Mat &distCoef, const float &bf, const float &thDepth);

5. 用于单目的构造函数

Frame::Frame(const cv::Mat &imGray, const double &timeStamp, 
ORBextractor* extractor,ORBVocabulary* voc, 
cv::Mat &K, cv::Mat &distCoef, const float &bf, const float &thDepth);

下面主要分析对于RGBD的构造函数：

• 设定frame ID
• 设定Scale Level信息，主要用于图像金字塔
• 提取出ORB关键点和描述子

    // ORB extraction
    ExtractORB(0,imGray);

• 对关键点进行undistortion

    UndistortKeyPoints();

• 通过depth图像构建stereo图像：

    ComputeStereoFromRGBD(imDepth);