硬件：
1、电脑环境：Ubuntu 16.04+ROS-Kinetic-desktop-full
2、笔记本自带的摄像头（其他USB摄像头也可以）
一、创建ROS工作空间
mkdir -p ~/catkin/src
cd catkin
catkin_make二、下载USB驱动
地址：https://github.com/ros-drivers/usb_cam.git
下载之后解压到src目录
usb_cam是一个独立的package包。编译工作空间：
cd ..
catkin_make运行结果：
先打开一个终端，运行roscore
另外打开一个终端，运行roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch
可以看到，摄像头已经启动了，并将拍摄到的图像显示在屏幕上。
运行一些rosrun rqt_graph rqt_graph看一下节点。
usb_cam节点将摄像头拍摄的图像发布出来了，image_view订阅了消息并显示出来。
三、配置ORB SLAM2
下载ORB SLAM2，网址：https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git，并将其解压放在src目录下
1、安装依赖项
1）Pangolin
不知道先要安装哪些依赖项？没关系，先直接安装，看报错提示缺什么，就装什么。
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..这里执行出错了，报错信息如下：
没有找到glew，进行安装
sudo apt-get install libglew-dev又出错了，报错信息如下：
可以看到，是资源锁不可用，可能是昨天在安装某个东西的时候，还没有安装完成就异常关闭了，输入下面两句命令解决：
sudo rm /var/cache/apt/archives/lock
sudo rm /var/lib/dpkg/lock然后重试一下安装glew完成。
继续安装Pangolin
cmake ..
cmake --build .Pangolin安装完成。
2）安装OpenCV
之前已经安装过了，不知道怎么安装可以参考：https://blog.csdn.net/llfjcmx/article/details/81185992
用pkg-config --modversion opencv可以查看OpenCV的版本
3）安装Eigen3
之前已经安装过了，没有安装过的使用命令sudo apt-get install libeigen3-dev进行安装
4）DBoW2 and g2o
这两个库都已经包含在ThirdParty文件夹中了，不需要单独进行安装。
2、配置ROS_PACKAGE_PATH
sudo gedit ~/.bashrc打开.bashrc文件，在末尾添加：
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:PATH/ORB_SLAM2/Examples/ROS上面的PATH改成自己对应的目录。
cd catkin_ws/src/ORB_SLAM2
chmod +x ./build_ros.sh
./build_ros.sh完成。
3、运行测试(注意要source环境变量)
终端1：
roscore终端2：
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch终端3：
rosrun ORB_SLAM2 Mono /home/llf/data/ROS_Project/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt /home/llf/data/ROS_Project/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/Monocular/TUM1.yaml