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摘要
- 多旋翼无人机的动力来源于螺旋桨，而螺旋桨旋转是电机转动的结果。
电机分类
有刷电机
法拉第-电磁感应原理
- 当电流经过导线后会产生磁效应根据右手定则，电流沿四指方向流动，母指指向的方向为N极，反向为S极
有刷电机原理
- 线圈缠绕铁棒的器件称为电磁铁，当线圈通电后铁棒即产生磁性。将铁棒中心加入一个可旋转的轴，并将其外侧加入一个永磁铁。
- 磁铁同性排斥，异性吸引。电磁铁的N极会受到永磁铁N的推力，同时也会受到永磁铁S的吸力，所以会延转轴顺时针运动。
- 而电磁铁的S极同样会受到永磁铁S极的排斥，并受到永磁铁N极的吸引，所以也会顺时针转动。
- 如图（俯视图）
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此时，我们希望电磁铁一直转动下去， 自然就想到让电磁铁的电流方向发生改变，这样电磁铁原来的N极变为S极，而S极变为N极，于是电磁铁因永磁铁的作用继续顺时针转动而再转过180度时再让电磁铁的磁极改变，因而电磁铁每转动180度就会改变一次磁极方向，所以会一直转动下去。
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在电机内部的电磁铁的转动轴上，安装两个半圆形的导体片，并在其两侧用两个电刷夹在这两片半圆形导体上.当电磁铁转动过180度时，由于惯性会稍微转过一个小角度，超过 180度，而此时电刷接触导体片的位置发生了变化，也就是电源的正极和负极发生了变化，电流的方向也就发生了改变
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如图（俯视图）
电路图
- 无人机飞控开发平台的扩展底板以及机架上搭载了直接驱动有刷电机的驱动电路–高速MOS管。
- 通过输出PWM信号控制MOS管快速通断，从而改变输出的平均电压来调节电机的转速和转矩。
- MOS管采用SI2302 ( ) 。
无刷电机
- 并未使用，以后使用的时候再做补充