1.直流电机原理（结构如下图所示）
电刷（碳刷和铜刷，由于使用的寿命长短，一般选用碳刷）
换向片（两个相互绝缘）连接绕阻线圈
外加永磁铁
转速大小与流入内部电流有关，（此处可以用左手螺旋定则来判断受力，判断电机转向）所以控制速度改变外加电压大小，转向改变外加电压极性。
2.减速器：（降低电机转速，提高输出扭矩）
电机原始转速10000~30000rpn（速度快的同时扭矩小，所以需要添加一个减速器）若1：20，则500rpm。（扭矩由假定的初始扭矩0.1kg/cm提升至1.6kg/cm，减速器内部有消耗，传达大概在80%）；
减速器一般分为：
1）齿轮减速器：体积小的同时传输扭矩大，价格便宜，不足之处在于有一定的回程间隙。
2）蜗杆减速器：有反向自锁功能，体积大，传动效率不高，精度低。
3）行星齿轮减速器：回城间隙小，精度较高，输出扭矩可很大，价格高。
3.电机接线（额定12V）
电机正负极供电加四个编码器的接线
其实控制电机正负极接线即可控制电机转速以及转向。
4.TB6612FNG
性能比L298N好
发热小，pwm输入可以达到100kHz（一般用10~20kHz）
V输入MAX=15V
I output max = 1.2（average value）/3.2（peak）
下图示位TB6612FNG简图
编码器：
将角速度or角位移转换为电数字脉冲的旋转式传感器（测量位置或速度）（光电和霍尔式）
编码器电源线（一般接5V）
编码器A,B相
因为其自带上拉电阻，故可直接接到单片机上进行数据的读取。
编码器软件四倍频计数
常规的计数方法采用A，B相进行计数
A相接单片机中断输入引脚，上升沿时计数
四倍频测量A，B相计数
STM32可以直接硬件计数，通过接入TCOM然后调节寄存器相关数据实现硬件计数
51单片机比较低端，只能通过软件计数，51单片机可利用A相来计数，B相来判断正转和反转（51单片机就需要用到外部中断口1）
