ROS学习笔记（三）学会创建一个ROS package

总结：把总结写在前面，如果不想看大段文字只想跑通ROS的话只要看总结就好了。

• 创建和编译catkin workspace

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
source devel/setup.bash

• 创建catkin package

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

正文：在创建一个ROS package之前，会遇到这几个概念：catkin、catkin workspace。通俗的来讲，catkin workspace是可以创建、安装、修改catkin package的文件夹，至于catkin是啥，目前我也没搞清楚，还需要进一步深入学习。在这里catkin package就是我们说的ROS package。

1.catkin package的组成

• 每个package必须要有自己的文件夹
• 必须要有catkin compliant的 package.xml文件用来描述package信息
• 必须要有使用catkin的CMakeList.txt文件
  最简单的package长这样

my_package/
  CMakeLists.txt
  package.xml

2.创建一个catkin workspace
新建一个子母文件夹catkin_ws/src——去到catkin_ws目录下——catkin_make

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

这个过程只需要在你新建package时执行一次就可以了。它会帮你初始化好你的工作空间，创建一些必要的文件夹以及文件
接着执行

source devel/setup.bash

使当前的工作空间能够被遍历（官网tutorial原文：Sourcing any of these files will overlay this workspace on top of your environment. ）

3.创建一个catkin package
3.1定位到catkin workspace文件夹

cd ~/catkin_ws/src

3.2用catkin_create_pkg创建一个参考std_msgs，roscpp以及rospy的名叫’beginner_tutorials’的package

catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

至此，一个工作在catkin worksace的叫’beginner_tutorials’的package创建好了。