之前了解过和学习过ros，也记录在了博客上。
个人认为技术的学习，从宏观层面上来说大致需要两点：重复 和 理论实践的结合。
看过一遍不理解，没关系，再去使用。
使用过程不顺序，在学习。
学过之后好像明白了，再实践巩固。
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一 环境的配置
我用的是Ubuntu16 和 ROS Kinetic Kame，具体实现之前的博客有。
配置好之后使用命令查看结果。
export | grep ROS
echo $ROS_PACKAGE_PATH
注意： 每次打开termination 时都需要运行下面 才能使用ros
source /opt/ros/indigo/setup.sh所以我们直接加到 ~/.bashrc 中， 如下：
source devel 中的setup.bash 是更新ros的package（存疑，待验证更新）
二 package 的介绍
开发ros package 有两种方式：rosbuild 和 catkin 空间。
rosbuild 已经是老掉牙的方式，我们与时俱进 用 catkin。
创建package
在root 目录下创建 catkin_ws 空间，新建源文件夹src。
在src 目录下使用命令 catkin_create_pkg 创建新的包，同时说明包的依赖。
包名 为test-hedq 后面均为依赖。
package介绍
包的结构。
package.xml 是对包的说明。
package 的编译
创建之后就是 compile ，使用命令 catkin_make
以上是compile 一个具体的包，如果编译catkin_ws 下所有的包 直接用 catkin_make 不加参数即可。
三 ros 中的常用命令介绍
查看某个包的所有依赖
当然，也可以查看一级依赖 depnds1
roscd rosls是ros系统中的命令 对应bash 中的cd ls 跳转某个包下，展示所有子文件。
