Tigao教程二：通过速度命令通知机器人运行

版权声明：本文为博主原创文章，未经博主允许不得转载。 https://blog.csdn.net/lxn9492878lbl/article/details/84794168

１启动仿真器

roslaunch tiago_gazebo tiago_gazebo.launch public_sim:=true robot:=steel world:=empty

注意这里其实steel代表的末端执行器，我们如果你的机器人是手指的执行器。可以用titanium

其中速度的话题是

/mobile_base_controller/cmd_vel

消息类型是

geometry_msgs/Vector3 linear
geometry_msgs/Vector3 angular

其实这个就是ros自带的geometry_msgs/Twist

发送速度指令

rostopic pub /mobile_base_controller/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
  x: 0.5
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0" -r 3

当然也可以使用

rostopic pub /mobile_base_controller/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 3 -- '[0.5,0.0,0.0]' '[0.0, 0.0, 0.0]'

注意

这里有一点需要注意，rostopic pub后面直接输入　-r 3，可能后面的补全会没法补全，可以先不谢频率r，等全部补全之后在输入频率。后者放到后面