1、汽车ABS的控制原理
在现代的汽车上，ABS防抱死的控制原理基本上是在每个车轮上都安装一个车轮转动速度的传感器，将相关的各个车轮转速的信号传送到汽车的电子控制装置ECU）。电子控制装置ECU）会按照各车轮转速传感器传来的信号进行综合，然后对每个车轮的运动状况进行监测和判断，从而发出相关的控制指令。而制动的压力调节装置通常由HCU、组合阀、电动泵和储液罐等构成一个单独的整体，并将通过制动管路、制动主缸、各制动轮缸相连接。制动压力调节装置被电子控制装置（ECU所控制，对各制动轮缸的制动压力进行调整。图2为ABS的控制原理。
2、simulink模型
基本参数：
g=9.81;
a=1; %制动因素
m=400;%四分之一车重
I=5;%车轮转动惯量
f=0.1;%摩擦系数
Rr=0.52;%车轮半径
v0=80/3.6;%车速
车辆模型
模糊PID控制模块
模糊模块
车轮的动力学模型
车体的加速度
仿真结束控制模块，当速度为0的时候，仿真结束
相对蠕滑模块