项目需要，最近调研了DJi GuidanceSDK，网上资料比较分散，做了一下整理。
GuidanceSDK:视觉传感导航系统
一．用法
通过USB或UART接口，GuidanceSDK可用于大疆的经纬M100或其它飞行机器人系统。
二．参数
2.1物理参数
| 尺寸 |
· 视觉处理模块: 78.5mm ✕ 53.5mm ✕ 14mm · 视觉传感模块: 170mm ✕ 20mm ✕ 16.5mm · VBUS线缆: 200mm |
| 重量 |
· 视觉处理模块：64g · 视觉传感模块（单个）：43g · VBUS线缆（每根）：11.6g |
2.2硬件参数
| 功耗 |
最大 12 W(5 个视觉传感模块) |
| 输入电压范围 |
11.1 V~25 V |
| 工作环境温度 |
-10°C ~ 40°C |
| 数据接口 |
VBUS接口 ✕ 5；CAN接口 ✕ 1；USB OTG 2.0 ✕ 1；UART接口 ✕ 1 |
| UART电平 |
3.3V |
三．输出数据
3.1实时机体状态
实时输出机体坐标系下的飞机三维速度
实时输出机体坐标系下的飞机三维位置
实时输出由图像和超声波数据融合得到的与最近障碍物的距离
3.2传感器数据
实时输出机体坐标系下的IMU数据，包括三自由度加速度和三自由度的陀螺仪角度
实时输出机体坐标系下到最近5个方向的超声波距离 (0.1m -8m)
3.3图像
实时输出双目摄像头的8比特灰度图，分辨率为320*240
实时输出双目摄像头的16比特深度图，分辨率为320*240
3.4相机设置
获取双目摄像头的标定参数
获取并设置双目摄像头的曝光模式以及曝光参数
3.5硬件接口
USB
高速率传输所有数据，并对摄像头参数进行精准控制
UART
传输除图像外的所有数据，可方便地适配所有带串口的系统
四．特色
4.1高精度视觉里程计
高精度视觉里程计专为开发者设计，用于描述Guidance在环境中的运动，对速度的测量精度高达厘米级别。基于这些数据，开发者可以提升智能机器人应用的精度，以适应更多的应用领域。
超声波、图像、IMU读数等丰富的传感器数据，都可按照需求输出。开发者可以将Guidance用于绘测、3D建模、巡检等广阔的领域中。
4.2三维感知 构建真实的世界
通过丰富的传感器和强大的计算能力，Guidance可获取稠密深度图来实时感知三维世界。视野中大部分像素的深度都被精确描述，精度达到厘米级。这给予了Guidance与真实世界互动的能力，并使得开发者定制各种三维应用成为可能。
4.3高精度视觉定位系统
装备在Matrice 100等飞行平台上，Guidance能在无GPS信号的条件下实现高精度视觉定位，近地面定位精度达厘米级。在复杂地形和高速飞行条件下均可提供定位信息。
4.4强大的计算平台
由FPGA硬件加速模块和两个ARMCortex-A9核心构成了Guidance系统强大的计算平台，可实时处理多达10路摄像头数据，并且可以重新配置以便未来升级。
五．问题
5.1guidance的相机分辨率只有320x240，视角60°左右
5.2既然要买guidance 首先就要考虑买M100或M600 ，因为这两者搭配才是最合适的。大疆官方也说了只支持自家的飞行平台，不兼容pixhawk的原因是guidance输出的数据格式不被其他飞控所接受，因为是另外一个标准，但是懂二次开发的高手应该可以解析…