DJI ROS dji_sdk 源码分析|整体框架

OSDK 是一个用于开发无人机应用程序的开发工具包，基于OSDK 开发的应用程序能够运行在机载计算机上（如Manifold 2），开发者通过调用OSDK 中指定的接口能够获取无人机上的各类数据，经开发者设计的软件逻辑和算法框架，执行相应的计算和处理，生成对应的控制指令控制无人机执行相应的动作，实现如自动化飞行、负载控制和视频图像分析等功能。

本篇博客通过对dji_sdk 源码分析梳理出了整体框架。

launch文件

运行ros dji sdk 功能包运行的launch文件仅有一个，在对应文件夹下的 sdk.launch

<launch>
    <node pkg="dji_sdk" type="dji_sdk_node" name="dji_sdk" output="screen">
    <!-- node parameters -->
    <param name="acm_name" type="string" value="/dev/ttyACM0"/>
    <param name="serial_name" type="string" value="/dev/ttyUSB0"/>
    <param name="baud_rate" type="int" value="921600"/>
    <param name="app_id" type="int" value="123456"/>
    <param name="app_version" type="int" value="1"/>
    <param name="align_time" type="bool" value="false"/>
    <param name="enc_key" type="string" value="abcd1234"/>
    <param name="use_broadcast" type="bool" value="false"/>
    </node>
</launch>

节点的名字为dji_sdk_node ,之后可以看CMakeLists.txt 可以看这个节点对应的 cpp文件。

节点有几个参数，需要配置。

• acm_name 不用管
• serial_name 串口的名称
• baud_rate 波特率
• app_id 申请的app id
• app_version 不用管
• align_time 是否开启时间同步
• enc_key 申请的app id 对应的KEY
• use_broadcast 是否使用广播，默认不使用

CMakeLists.txt

前面的依赖配置就不看了，直接看 exe生成部分

add_executable(dji_sdk_node
  src/main.cpp
  src/modules/dji_sdk_node_control.cpp
  src/modules/dji_sdk_node_services.cpp
  src/modules/dji_sdk_node.cpp
  src/modules/dji_sdk_node_mission_services.cpp
  src/modules/dji_sdk_node_subscriber.cpp
  src/modules/dji_sdk_node_publisher.cpp
  src/modules/dji_sdk_node_mobile_comm.cpp
  src/modules/dji_sdk_node_payload_comm.cpp
  src/modules/dji_sdk_node_time_sync.cpp)

依赖的cpp文件在 src文件夹下和src/modules文件夹下

cpp文件

main.cpp

首先来看 main.cpp

该文件完成 ros的最基础功能，然后对DJISDKNode类的实例化

#include <dji_sdk/dji_sdk_node.h>

包含dji_sdk_node.h，DJISDKNode类的定义就在这个文件中。

int main(int argc, char **argv) {
    
    
  ros::init(argc, argv, "dji_sdk");
  ros::NodeHandle nh;
  ros::NodeHandle nh_private("~");

ros 节点的初始基本操作

DJISDKNode* dji_sdk_node = new DJISDKNode(nh, nh_private);

对DJISDKNode类的实例化

  ros::AsyncSpinner spinner(4); // Use 4 threads
  spinner.start();

开启4个线程

  ros::waitForShutdown();

  delete dji_sdk_node;
  dji_sdk_node = NULL;

  return 0;
}

结束部分

DJISDKNode类的定义在dji_sdk_node.hpp文件中
其中的实现在主要在dji_sdk_node.cpp中，特殊功能的在modle文件夹下的其它对应cpp文件中实现