在linux上运行DJI的OSDK操作步骤

所需材料：

可以插入usb接口的linux系统（本人使用windows的子系统WSL UBUNTU作为N3的计算平台）
N3飞控系统
windows上安装DJI Assistant 2 forAutopilot
lightBridge2遥控器

步骤

从dji开源的github网站下载OSDK，切换到3.9版本，因为N3最高只能运行3.9版本的。
```
git clone [email protected]:dji-sdk/Onboard-SDK.git
cd Onboard-SDK
git checkout 3.9
```
编译osdk
```
mkdir build && cd build
cmake ..
make -j8
```

注册dji账号并注册app, 修改usb设备端口号

// 登录https://www.dji.com/并使用邮箱注册账号
// 使用刚刚的账号密码登录 https://developer.dji.com/cn/user/apps/#all 点击创建应用。
// 随便填写app名称描述等信息，复制APP ID和APP key，将之替换掉/home/wj/Onboard-SDK/sample/platform/linux/common/UserConfig.txt中的app_id和app_key
// 通过设备查询usb连接的是COM4，于是更改UserConfig.txt中的device:/dev/ttyS4
// 波特率维持baudrate : 230400
// 将修改后的UserConfig.txt复制到Onborad_SDK/build/bin/中

赋于UART端口权限，

sudo chmod 777 /dev/ttyS4
sudo usermod -a -G dialout $USER

将N3连接电脑在DJI Assistant 2中设置相关参数

// 打开设置，开启DJI账号信息，DJI设备信息，Onboard SDK APP ID三个选项
// 点开N3，跳到SDK界面，勾选启动API控制选项

使用串口连接N3，接口说明参考N3使用0说明第18页，
- GND—GND
- TXD—RXD
- RXD—TXD

使用lightbridge连接N3和手机，运行Onboard-SDK/build/bin中的案例

./djiosdk-flightcontrol-sample UserConfig.txt UserConfig.txt

// 若显示以下信息表示激活成功
kobosp@KOBOSPG400u:~/CLionProjects/Onboard-SDK-3.9/build/bin$ ./djiosdk-flightcontrol-sample UserConfig.txt 
argv[1] = UserConfig.txt
Read App ID
User Configuration read successfully. 


STATUS/1 @ init, L56: Attempting to open device /dev/ttyUSB0 with baudrate 230400...

STATUS/1 @ init, L66: ...Serial started successfully.

STATUS/1 @ parseDroneVersionInfo, L762: Device Serial No. = 0670093152

STATUS/1 @ parseDroneVersionInfo, L764: Hardware = A3

STATUS/1 @ parseDroneVersionInfo, L765: Firmware = 3.3.8.47

ERRORLOG/1 @ initVirtualRC, L1188: Virtual RC is not supported on this platform!

STATUS/1 @ activate, L1398: version 0x303082F

STATUS/1 @ activate, L1411: Activation successful

STATUS/1 @ verify, L247: Verify subscription successful.
STATUS/1 @ initGimbal, L926: Checking if gimbal is connected ...
STATUS/1 @ startPackage, L353: Start package 0 result: 0.
STATUS/1 @ startPackage, L355: Package 0 info: freq=50, nTopics=1.

STATUS/1 @ removePackage, L471: Remove package 0 successful.
STATUS/1 @ initGimbal, L970: Gimbal not mounted!
| Available commands:                                            |
| [a] Monitored Takeoff + Landing                                |
| [b] Monitored Takeoff + Position Control + Landing             |
| [c] Monitored Takeoff + Position Control + Force Landing Avoid Ground  |

失败可参考：

大疆无人机M100的onboard sdk开发-激活（linux平台）
DJI A3飞控 OnboardSDK Ubunut16.04非ROS例程编译运行成功
[DJI A3 Onboard SDK problem No connection

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在linux上运行DJI的OSDK操作步骤

所需材料：

步骤

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