最近在搞超声波，把自己走过的一些坑，和经验分享一下，互相学习，让初学者少走一些弯路，K60代码网上找了一些，结果没有能用的，没办法，自己看讲解，用PIT计时测试成功，在K60和K66上测试可以使用，测距也比较准确，希望能有些帮助
1HC-SR04超声波测距原理
准备 ：引出4个排针，连接到单片机的vcc(5V)，io口，io口，gnd，用到2个io口，
1.给脉冲触发引脚（Trig）输入一个持续时间>10us的高电平
2.输入方波后，模块会自动发射8个40KHz的声波，与此同时回波引脚（ECOH）端的电平会由0变为1； (输出一个高电平)（此时应该启动定时器计时）
.3.当超声波返回被模块接收到时，接收端的电平会由1变为0(变为低电平)；该高电平的持续时间即为超声波往返的时间，（这时停止定时器计数），
4.在单片机里面通过定时器计算Echo高电平的持续时间即可算出超声波往返的距离。
5.测距公式：距离=（高电平时间*声速）/2；
2.调试经验
1注意超声波要接的是5V，不是3.3V，使用下载器时一般都是3.3V供电，这就导致在线调试没有数据，应该给板子供上电，下载器不供电，超声波接到5V电源口，并且检测下是不是5V.
2.测距时不要距离太近，会导致数据不准确
3.超声波代码要尽量精简，不要繁琐，假设你代码过于繁琐，因为超声波测距时间非常短（us单位）可能这次电平已经发生变化，但是你的MCU在经行其他代码运行，可能就检测不到这次信号。
4.要考虑各种因素影响测距稳定，比如高电平检测是否准确，温度原因等，超声波测距的性能与被测物表面材料有很大关系，如毛料、布料对超声波 的反射率很小，会严重影响测量结果。
5.io口任意两个即可，主语不要占用到之前本来使用的，否则会出问题，还有PIT1如果使用，就初始化PIT2进行计时，一个PIT做一种工作
话不多说直接上代码⬇
#include "MK60_PIT.h"
#define TRIG D9 //超声波发送端
#define ECHG E12 //超声波接收端
gpio_init(TRIG,GPO,0); //初始化发送端
gpio_init(ECHG,GPI,0); //初始化接收端
/*
* @file distance
* @brief 超声波测距
* @author ZZX
* @version v1.0
* @date 2019-1-17
*/
void distance(void)
{
gpio_set(TRIG,1); //产生触发脉冲
pit_delay_us(pit1,20);
gpio_set(TRIG,0); //产生一个20us的高电平脉冲
while(gpio_get (ECHG) == 0); //等待电平变高，低电平一直等待
pit_time_start (pit1); //开始计时
while(gpio_get(ECHG) == 1) //等待电平变低，高电平一直等待
{
};
timevar = pit_time_get(pit1); //停止计时，获取计时时间
//timevar = timevar * 340 /2/10;
timevar = timevar*(331.4+0.607*10)/2000; //加上温度补偿
DELAY_MS(60); //延时60MS，测距更精确，可以不用
}
上面代码测距误差在10mm以内，满足正常使用，直接调用函数即可
下面这个是使用外部触发中断进行的，附上部分代码，完整例程在下方下载，弄到百度云了，CSDN下载还要钱。。。
#include "common.h"
#include "include.h"
int task1 , task2 ;
void main ()
{
// gpio_init (PTB22, GPO,1);
// gpio_init (PTC4, GPO,0);
smg_init(); //数码管初始化
pit_init_ms(PIT1,5); //PIT1定时中断用于数码管显示
HCSR04_INIT(PTD9,PTE12); //超声波模块初始化
void porte_handler(void); //E12引脚外部中断函数
void pit1_hander(void); //PIT1定时中断
set_vector_handler(PORTE_VECTORn , porte_handler); //添加中断服务函数到中断向量表
// set_vector_handler(PIT1_VECTORn,pit1_hander); //设置中断服务函数到中断向量表里
enable_irq(PIT1_IRQn); //使能PIT1中断
while(1)
{
HCSR04_START(PTE6); //一次采集开始，触发引脚发送测距请求
while( gpio_get(PTE12)==0 ); //等待得到高电平响应
success_flag = 0; //测距成功标志位置零
pit_time_start(PIT0); //开启PIT0计时
enable_irq (PORTE_IRQn); //使能PORTE中断
systick_delay_ms(67); //67MS延时后采集数据。此时数据准确
if(success_flag==1) //67MS后发现测距成功
{
HCSR04_DATA_HANDLE((uint16)back_time); //计算距离
gpio_set (PTC4, 1);
}
else
{
back_time = 0; //若测距不成功，则清零计数时间
gpio_turn (PTB22);
}
}
}
void porte_handler() //下降沿触发的外部中断
{
uint8 n = 0; //引脚号
n = 12;
if(PORTE_ISFR & (1 << n)) //PTE12触发中断
{
PORTE_ISFR = (1 << n); //写1清中断标志位
back_time = pit_time_get_ms(PIT0); //得到计时器计数值，并关闭计时器
success_flag = 1;
disable_irq(PORTE_IRQn); //关闭引脚中断
}
}
void pit1_hander()
{
PIT_Flag_Clear(PIT1);
task1++ , task2++ ;
if(task1 == 1 )
{
task1 = 0 ;
}
if(task2 == 2 )
{
task2 = 0 ;
shumaguan_show_3(distance);
}
}
链接: https://pan.baidu.com/s/1F_Kt1vOPXhVOaN5ANrgLJA 提取码: hdx5