超声波测距原理
利用HC-SR04超声波测距模块可以实现比较精确的直线测距，其测距原理图如下：
HC-SR04的一端发出超声波，接触到反射物后反射，被另一个端口接收到，所以只要知道发射和接收的时间差，就可以根据声波传播的速率算出HC-SR04和反射物直接的距离。
所以实现超声波测距就需要俩个条件：
- 发射和接收的时间差
- 超声波传输的速率
HC-SR04工作原理
HC-SR04模块的电气参数如示：
HC-SR04模块的实物图如示：
有四个引脚：
- Vcc：+5V电源供电
- Trig：输入触发信号（可以触发测距）
- Echo：传出信号回响（可以传回时间差）
- Gnd：接地
用Trig和Echo引脚实现测距的流程：
1.通过Trig输出一段至少10us的高电平（脉冲），触发一次测距，超声波在传输的过程中Echo一直输出高电平。
2.在Trig脉冲输出后，立即检测Echo引脚的电平，测出Echo高电平持续的时间t，t就是超声波在所测距离一个来回所需时间。
测距时序图如示：
STM32实现驱动
利用STM32驱动HC-SR04需要做好几个关键点：
- 引脚的配置
- 时序的控制
- 时间差的测量
下面来分开实现几个关键点
1.引脚的配置
HC-SR04四个引脚，Vcc和Gnd直接接在开发板的电源上即可，主要是Trig和Echo引脚的配置，我选择了PB1连接Trig引脚、PB2连接Echo引脚。
因为要控制Trig输出电平，所以PB1引脚模式是推挽输出GPIO_Mode_Out_PP
Echo要检测高电平持续的时间，所以PB2引脚模式是浮空输入GPIO_Mode_IN_FLOATING
相关的配置代码如下：
void SR04_GPIO_Init( void )
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
RCC_APB2PeriphClockCmd( Trig_Clock |Echo_Clock , ENABLE );
GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = Trig_PIN;
GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(Trig_PORT, &GPIO_InitStruct);
GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = Echo_PIN;
GPIO_Init(Echo_PORT, &GPIO_InitStruct);
}
2.时序控制
HC-SR04的时序是：先来一段10us的Trig高电平，接着接收一段Echo的高电平，伪代码如下：
#define Trig_H GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_1)
#define Trig_L GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_1)
/* Trig给一个至少10us的高电平，超声波进行一次测距 */
Trig_H;
Delay_us( 10 );
Trig_L;
/* 等待Echo高电平 */
3.时间差测量
这个是最重要的一步，要测量Echo高电平持续的时间，因为光传播的速率是340m/s，而测距的范围大多是cm级别，所以相应Echo高电平持续的时间也就是us级别的。
所以，测量时间差的条件就比较苛刻，我是利用SysTick（系统计数器）的原理实现计时的。SysTick计数器原理是对通过SysTick_Config()函数配置每俩次中断之间的节拍数，也就是俩次中断之间的机器周期，我大概算出了，测出0.1cm距离的Echo高电平时间约为6um，而系统时钟的频率是72MHz，所以配置每俩次中断之间的节拍为432的时候，进入一次中断就代表0.1cm的距离，所以只需要记录进入中断的次数就可以算出距离。通过一个全局变量在中断函数中自增来记录中断次数。SysTick_Config函数源代码如下：
static __INLINE uint32_t SysTick_Config(uint32_t ticks)
{
/* 判断ticks 是否超出装填值和重装值的最大值 */
if (ticks > SysTick_LOAD_RELOAD_Msk) return (1);
/* 配置 装载寄存器 */
SysTick->LOAD = (ticks & SysTick_LOAD_RELOAD_Msk) - 1;
/* 配置 内核中断的优先级，也是在NVIC中 */
NVIC_SetPriority (SysTick_IRQn, (1<<__NVIC_PRIO_BITS) - 1);
/* 加载计数器的值 */
/* SysTick->VAL是当前数值寄存器的值 */
SysTick->VAL = 0;
/* CTRL是SysTick控制及状态寄存器：
CLKSOURCE：位段2 时钟源选择，0=APB/8；1=APB APB即72MHz
TICKINT: 位段1 当置为1时，计数器递减到0时会产生中断请求；当置为0时无动作
ENABLE： 位段0 使能位，可以启动SysTick定时器*/
SysTick->CTRL = SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Msk |
SysTick_CTRL_TICKINT_Msk |
SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;
return (0);
}
SysTick的具体原理可以参考一下我之前的博客：SysTick原理
注意：SysTick_Config()函数执行完就开启了中断，所以必须在Echo为低电平后及时关闭中断，并且将记录中断的变量清零。
中断函数如示：
/* 用extern和volatile关键字修饰的 全局变量n */
extern volatile uint32_t n;
void SysTick_Handler(void)
{
n++;
}
关闭中断及清零n的代码如下：
/* 本来的使能位取反 */
SysTick->CTRL &= ~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;
SysTick->CTRL寄存器的0位控制着中断的使能，具体情况在之前SysTick的博客中已做详细说明。
4.如何将距离测出来
我在main函数中实现了距离的测量，并且通过串口打印函数将距离传到上位机，具体代码如示：
int main(void)
{
int i=1,q;
float p;
/* HC-SR04模块引脚初始化 */
SR04_GPIO_Init();
/* 串口相关配置 */
GQ_UART_Config();
/* 打印调试信息 */
printf("慢漫的测距实验\n ");
while( 1 )
{
/* 每0.5s测一次距离 */
Delay_ms( 500 );
/* Trig给一个至少10us的高电平，超声波进行一次测距 */
Trig_H;
Delay_us( 10 );
Trig_L;
/* 等待Echo高电平 */
while( Echo_Value != 1 );
/* 打开中断，对Echo高电平时间计时 */
/* 配置计数器的装载值是72*6=432，即一次中断6um，正好是超声波的0.1cm，所以中断次数n对应着n*0.1cm */
/* SysTick_Config()中已经使能计数器了,所以无需再开启 */
SysTick_Config( 432 );
/* 等待直到Echo为低电平 */
while(Echo_Value == 1);
/* 关闭中断，通过参数n来取得距离参数 */
/* 本来的使能位取反 */
SysTick->CTRL &= ~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;
/* p、q分别是距离的整数部分和小数部分 */
p=n/10;
q=n%10;
/* 打印距离信息 */
/* p-50时经过调试的，因为测量的距离和诸多因素有关，这个操作减小了误差 */
printf("第%d次测量为：%.0f.%dcm\n",i,p-50,q);
i++;
/* 清零中断记录变量n */
n=0;
}
}
主要的代码就是这些，有什么问题可以和博主交流，大家一起进步！
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