双目相机之间的位姿计算

以相机1作为参考坐标系，三维空间一点P(X,Y,Z)在两个相机的像点是P1,P2。

相机1无旋转平移，则P1=KP,P2=K(RP+T)【R,T是相机2相对于相机1的位姿】   

同时用t叉乘上式得：

令【F即是基本矩阵】

则本质矩阵为E

当利用相关方法如八点法求得F后，结合相机内参数可求得本质矩阵E，从E中分解得到两相机相对位姿R,t。