一些别人总结的Faster R-CNN后续改进：
[目标检测] Faster R-CNN 深入理解 && 改进方法汇总
Faster R-CNN改进篇（一）： ION ● HyperNet ● MS CNN
Training Region-based Object Detectors with Online Hard Example Mining
最好先阅读之前博文： Tensorflow object detection API 源码阅读笔记：RPN
- 知乎文章中ProposalTargetCreator从2000/300候选中选择一部分(比如128个)pooling出来用以训练Fast
R-CNN，对应： 不使用hard_example_miner
_unpad_proposals_and_sample_box_classifier_batch second_stage_batch_size=64
这里的正负样本比例1:3很重要。OHEM就是为了消除掉这个超参数，做法和triplet loss文章中经常见到的思路差不多（比如只选取一个batch中最难的作为负样本啥的）。
如果使用了hard_example_miner，则在_postprocess_rpn函数中保留first_stage_max_proposals=300个RoIs，即上述ProposalTargetCreator不再按1:3的比例sample出64或128个正负样本，而是将ProposalCreator中NMS得到的全部RoIs都放过去。paper中NMS阈值是0.7，与tf中的配置相同。
_loss_box_classifier调用_unpad_proposals_and_apply_hard_mining，进行难样本挖掘。具体实现在losses.HardExampleMiner。
看起来实现的是paper中说的直观方案，即先计算所有RoIs的损失函数值，然后排序，选择难样本，将不是难样本的loss重置为0。paper中说这部分在BP时还是要占据显存和计算量，inefficient。但是在tf实现中，就是计算标量loss时只对选出的难样本求和，这样其实没被选中的loss不会参与BP。
"""
losses.HardExampleMiner
排序，选择num_hard_examples个难样本。 a newly selected region cannot have an IOU > iou_threshold with any of the previously selected regions
"""
selected_indices = tf.image.non_max_suppression(
box_locations, image_losses, num_hard_examples,
self._iou_threshold)思考： hard example mining为啥会使得精度提升（相比于启发式的sample和使用全部RoIs进行BP）？
OHEM的后续改进： https://zhuanlan.zhihu.com/p/28202204（S-OHEM等）
In Defense of the Triplet Loss for Person Re-Identification
更好的理解难样本（回想猪识别竞赛）：
在triplet loss训练中，三元组组合数太多，不挖掘难样本则效率太低；只挖掘最困难样本可能会受噪声影响较大；所以挖掘中等难度，如Batch Hard。实现都比较简单。
Focal Loss for Dense Object Detection
备受关注的文章：如何评价kaiming的Focal Loss for Dense Object Detection？
RetinaNet啥的先不管了，这篇主要看和OHEM的联系。
文章指出Single stage detector精度问题在于easy example dominant。Focal Loss可以看作是sort OHEM:
