前言:如何在特定时间进行转换。让第二只乌龟去第一只乌龟在5秒前的地方。
参考自:http://wiki.ros.org/tf/Tutorials/Time%20travel%20with%20tf%20%28C%2B%2B%29
一、修改turtle_tf_listener.cpp文件
try{ ros::Time now = ros::Time::now(); ros::Time past = now - ros::Duration(5.0); listener.waitForTransform("/turtle2", now, "/turtle1", past, "/world", ros::Duration(1.0));//等待转换 listener.lookupTransform("/turtle2", now, "/turtle1", past, "/world", transform); }
二、运行launch文件
roslaunch learning_tf start_demo.launch
这样,第二只乌龟就会走到第一只乌龟5S前的位置。
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