ROS中观察TF的工具

TF 工具：

• view_frames 
  
• rqt_tf_tree  --rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree
  
• tf_echo  -- 打印具体tf数据出来
  
• rviz + tf

1 . 使用 view_frames    可视化的调试工具，可以生成pdf文件，来显示整棵tf树的信息。

           创建一个在ROS上，由tf发布的坐标系的图片。

1. $ rosrun tf view_frames  
2. $ evince frames.pdf  

2 . 使用rqt_tf_tree

这是一个实时工具，观察在Ros上被发布的坐标系树，可用刷新按钮来更新树的内容。与上一个工具的区别在于：上一个工具连续采样5s获得的树的内容，并存成一个图片；这个工具可以连续的观察树的内容，使用起来更方便。

$ rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree

3 . 使用tf_echo

报告在ROS上任意两个坐标系发布的变换，查看指定参考系之间的变换关系。

$ rosrun tf tf_echo [reference_frame] [target_frame]

4 . rviz和tf 
rivz是一个可视化工具，用于检查tf坐标系。

$ rosrun rviz rviz -d `rospack find package_name` /rviz/file_name.rviz

package_name是将要在rviz中观察内容所在的包的名字；file_name是.rviz文件的名称。 
Note：rviz的启动也可以放在.launch文件中。

5. tf_monitor

        tf_monitor工具的功能是打印tf树中的所有参考系信息，通过输入参数来查看指定参考系之间的信息。

• tf_monitor
• tf_monitor <source_frame> <target_target>