原文地址：http://wiki.ros.org/tf/Tutorials/Time travel with tf (C%2B%2B)
Time travel with tf (C++)
描述：本教程将向您介绍tf的高级time travel特性
在前面的教程中，我们讨论了tf和time的基本概念。本教程将更进一步，并公开最强大的tf技巧之一。
1 Time travel
让我们回到上一个教程结束的地方。到您的包中获取教程：
$ roscd learning_tf
打开文件src/turtle_tf_listener.cpp。看到第25-30行：
try{
ros::Time now = ros::Time::now();
listener.waitForTransform("/turtle2", "/turtle1",
now, ros::Duration(1.0));
listener.lookupTransform("/turtle2", "/turtle1",
now, transform);
现在，不要让turtle2去turtle1所在的地方，而是让turtle2去5秒前turtle1所在的地方：
try{
ros::Time past = ros::Time::now() - ros::Duration(5.0);
listener.waitForTransform("/turtle2", "/turtle1",
past, ros::Duration(1.0));
listener.lookupTransform("/turtle2", "/turtle1",
past, transform);
所以现在，如果你运行这个，你会期待看到什么？当然，在前5秒内，turtle2不知道去哪里，因为我们还没有turtle1的5秒历史。但是5秒钟之后呢？让我们试试看：
$ make or catkin_make
$ roslaunch learning_tf start_demo.launch
你的turtle是不是像截图中那样无法控制地四处游荡？那么发生了什么？
.我们问tf，“5秒前/turtle1的相对5秒前/turtle2的姿势是什么？”这意味着，我们正在根据5秒前turtle2的位置以及5秒前turtle1的位置来控制turtle2。
.我们真正想问的是，“相对于/turtle2的当前位置，turtle1 5秒之前的位姿是什么？”。
2 Advanced API for lookupTransform
那么我们怎样才能问tf这样的问题呢？这个API使我们能够在transform每个frame时明确地说出来。这就是代码的样子：
try{
ros::Time now = ros::Time::now();
ros::Time past = now - ros::Duration(5.0);
listener.waitForTransform("/turtle2", now,
"/turtle1", past,
"/world", ros::Duration(1.0));
listener.lookupTransform("/turtle2", now,
"/turtle1", past,
"/world", transform);
用于lookupTransform()的高级API具有六个arguments：
(1) Give the transform from this frame,
(2) at this time …
(3) … to this frame,
(4) at this time.
(5) Specify the frame that does not change over time, in this case the “/world” frame, and
(6) the variable to store the result in.
注意，waitForTransform()还具有基本的和高级的API，就像lookupTransform()一样。
该图显示了tf在后台做什么。在过去，它计算从turtle1到world的转变。在world frame内，时间从过去到现在。现在tf计算从world到turtle2的transform。
3 Checking the results
让我们再次运行模拟器，这次使用高级time-travel API：
$ make or catkin_make
$ roslaunch learning_tf start_demo.launch
是的，turtle2被引导到5秒前turtle1的位置！
