OpenCV 3与ROS兼容、OpenCV多版本共存

在ubuntu下使用ros和OpenCV的时候，总是会遇到有些程序用的是OpenCV3写的，而有些则用到OpenCV2，而之前每当遇到这种情况，总是很难搞得定。今天就为大家介绍简单的方法能让这些不同的OpenCV版本在你的电脑里兼容。

前提条件

ubuntu
ros indigo
cmake工程

OpenCV多版本共存

官网下载OpenCV 2.和OpenCV 3.的安装包，安装其他一些教程首先安装了依赖的一些库文件，之后按照如下流程安装OpenCV。

1 安装

进入安装包下载的目录(如)：

unzip opencv-2.4.13.zip 
cd opencv-2.4.13
mkdir release
cd release
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/opencv2.4.13 ..
make
sudo make install

按照同样的方法安装OpenCV 3，记住cmake语句中的CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/后面跟的是对应版本名称命名的文件夹路径。

2 配置cmake工程

这一步不管你单纯是cmake工程或者是ros的包，都可以通过下面的办法在CMakeLists.txt中添加相应的语句来选择不同版本的OpenCV进行编译。

set(OpenCV_DIR /usr/local/opencv2.4.13/share/OpenCV)
find_package(OpenCV 2.4 REQUIRED)
include_directories(SYSTEM ${OpenCV_INCLUDE_DIRS} /usr/local/opencv2.4.13/include)
link_directories(${OpenCV_LIBRARY_DIRS} /usr/local/opencv2.4.13/lib))

Note：
上面代码中/usr/local/opencv2.4.13指的就是该版本的OpenCV安装路径，也就是在安装过程中使用cmake命令时，CMAKE_INSTALL_PREFIX变量定义的路径。

OpenCV 3与ROS的兼容

这里使用到的是ros indigo，由于当我们需要用到OpenCV时，通常都需要运用cv_bridge或者image_pipeline包来转换传输图片，而这两个包又是依赖于OpenCV 2.4.8来编译的，所以每当同时需要用到OpenCV3和cv_bridge的时候，便会产生如下错误：

No rule to make target `/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libopencv_videostab.so.2.4.8'

所以，要解决这个问题，方法就是把cv_bridge和image_pipeline下载到本地的工作空间，并重新编译。但是因为他们基于OpenCV 2可以直接编译成功，所以在OpenCV 3下则需要相应做一些改动。这里有一个我从github上找到的，别人修改过的，可以直接下载并且使用OpenCV 3编译成功的cv_bridge包，网址如下：
https://github.com/mikejmills/vision_opencv
另外附原始版本网页链接：
image_pipeline:
https://github.com/ros-perception/image_pipeline
cv_bridge:
https://github.com/ros-perception/vision_opencv

Note：
因为我只需要用到cv_bridge，所以我找到了可以直接用的包以后就没有再去找image_pipeline了，大家要用的话可以自己摸索一下，如果有什么进展希望能通知我一下!!!

结语

好崩溃啊！好崩溃啊！好崩溃啊！在这个问题上卡住了两天半。。。希望国内的博客能多一点解决各种问题的帖子，这样就不用都翻墙查英文的去了，累死。。。