先说说我遇到的坑吧
由于工作中会用到Ubuntu，可以用虚拟机，但是做SLAM的过程中会发生一些错误，资料不好找，所以装双系统是必然选择。
首先，去Ubuntu官网下载Ubuntu14.04 LTS的镜像，这个版本比较稳定，网上资料也多，16.04也行。然后去下载启动U盘制作工具，比如UlstraISO，具体制作方法百度。然后给磁盘压缩可用空间，这里假设固态盘为A盘，机械为B盘，win10显然是在A盘里的，这里我在B盘分了70G出来，然后重启电脑，U盘启动，按照单硬盘的步骤装好了Ubuntu。重启电脑，发现电脑一下子进了win10系统，根本没有选择系统的界面。冷静是程序员的基本素质，我猜想可能固态作为主盘，进boot只看主盘。所以我回收磁盘后，在固态开50G出来，继续重装。
跟调代码是一样的，满以为能成功了，现实总是能把你从天上拉下来，显然跟之前现象一样，仍然没有系统选择的界面。
不过，多亏我曾做过嵌入式Linux，学过一些Uboot的知识。后来又去下了一个软件eastBCD，百度上搜到的基本都是流氓软件，这里我介绍下常用的下载软件的伎俩，百度输入栏里输入”百度云搜”，然后进入相应网站，就能搜到别人分享出来的资源啦，屡试不爽，easyBCD可以通过这样的方式下载，由于时间关系我就不传文件或者链接了。
然后我在A盘划2G空间出来，B盘50G左右，A盘用于挂载Ubuntu的boot分区，必须得在A盘，之前都装Ａ盘为什么不成功，这里就要介绍easyBCD了，他能修改系统启动引导项，
看图，打开软件后选择添加新条目，由于我们要装的是Ubuntu，所以选择Linux/BSD项，类型我默认GRUB，名词自己取，我们这个就叫Ubuntu14.04吧，然后驱动器分区就是关键了，我们在A盘压缩出来的2G空间这时候就能用上了，然后点击添加条目，就OK啦， 重启电脑，我们惊喜的发现出现了win10和ubuntu14.04的系统选择项，但是有点怪怪的，整个界面是win10的风格，以前单硬盘的时候是Ubuntu的风格啊，不管了，先点击Ubuntu进去再说，让人沮丧的是，仍然不成功，不禁陷入了沉思。
我是怎么解决的
反复思考我的步骤，很合情合理啊，不觉得哪里有问题，唯一不太清楚的是为什么系统选择界面不是Ubuntu的主题，后来想想可能是因为我在win下面添加的启动项吧，而之前是Ubuntu风格的话，那可能是因为Ubuntu系统装好后自动更改的，但是仍然启动不了Ubuntu的话，我就试着修改曾经做过的步骤，easyBCD肯定是关键。这里，我没有把类型设置为默认了，而是改成GRUB 2，如图
点击添加条目，重启，猜猜发生了什么？
没错！成功了，在win风格下点击进入Ubuntu14.04系统，然后一段时间黑屏，成功进入Ubuuntu风格下的系统选择界面，然后再点击进入Ubuntu系统，大功告成，终于能稳定的玩小海龟Kobuki了。
一些思考
人生就如程序，总是这么惊险刺激又让人哭笑不得， 原来卡在这里了，win10下面能修改启动项的话，说明Ubuntu也行，在Ubuntu的终端里敲几个字符说不定能修改启动项，从而一开始就是Ubuntu的风格，但是一般装完Ubuntu的最后一步就是重启电脑，因而也没办法一开始就这样改，不过后来倒是可以，如果嫌弃开机要点几次的话。
（伤心，小萝卜Kobuki不听话，Kinect能运作，Kobuki突然没反应了，roslauch minimal.lauch再也听不到滴滴滴的声音，不知道什么原因，明天再看吧）