ros中创建msg和srv文件时，配置CMakeLists.txt文件问题

以下是创建并编译一个新的package后生成的CMakeLists.txt文件内容。

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1. cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)  
2. project(chloe)  
3.   
4. ## Find catkin macros and libraries  
5. ## if COMPONENTS list like find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS xyz)  
6. ## is used, also find other catkin packages  
7. find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy std_msgs)  
8.   
9. ## System dependencies are found with CMake's conventions  
10. # find_package(Boost REQUIRED COMPONENTS system)  
11.   
12. ## Uncomment this if the package has a setup.py. This macro ensures  
13. ## modules and scripts declared therein get installed  
14. # catkin_python_setup()  
15.   
16. #######################################  
17. ## Declare ROS messages and services ##  
18. #######################################  
19.   
20. ## Generate messages in the 'msg' folder  
21. # add_message_files(  
22. #   FILES  
23. #   Message1.msg  
24. #   Message2.msg  
25. # )  
26.   
27. ## Generate services in the 'srv' folder  
28. # add_service_files(  
29. #   FILES  
30. #   Service1.srv  
31. #   Service2.srv  
32. # )  
33.   
34. ## Generate added messages and services with any dependencies listed here  
35. # generate_messages(  
36. #   DEPENDENCIES  
37. #   std_msgs  
38. # )  
39.   
40. ###################################################  
41. ## Declare things to be passed to other projects ##  
42. ###################################################  
43.   
44. ## LIBRARIES: libraries you create in this project that dependent projects also need  
45. ## CATKIN_DEPENDS: catkin_packages dependent projects also need  
46. ## DEPENDS: system dependencies of this project that dependent projects also need  
47. catkin_package(  
48.    INCLUDE_DIRS include  
49. #  LIBRARIES chloe  
50. #  CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs  
51. #  DEPENDS system_lib  
52. )  
53.   
54. ###########  
55. ## Build ##  
56. ###########  
57.   
58. ## Specify additional locations of header files  
59. include_directories(include  
60.   ${catkin_INCLUDE_DIRS}  
61. )  
62.   
63. ## Declare a cpp library  
64. # add_library(chloe  
65. #   src/${PROJECT_NAME}/chloe.cpp  
66. # )  
67.   
68. ## Declare a cpp executable  
69. # add_executable(chloe_node src/chloe_node.cpp)  
70.   
71. ## Add dependencies to the executable  
72. # add_dependencies(chloe_node ${PROJECT_NAME})  
73.   
74. ## Specify libraries to link a library or executable target against  
75. # target_link_libraries(chloe_node  
76. #   ${catkin_LIBRARIES}  
77. # )  
78.   
79. #############  
80. ## Install ##  
81. #############  
82.   
83. ## Mark executable scripts (Python etc.) for installation  
84. ## not required for python when using catkin_python_setup()  
85. # install(PROGRAMS  
86. #   scripts/my_python_script  
87. #   DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}  
88. # )  
89.   
90. ## Mark executables and/or libraries for installation  
91. # install(TARGETS chloe chloe_node  
92. #   ARCHIVE DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION}  
93. #   LIBRARY DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION}  
94. #   RUNTIME DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}  
95. # )  
96.   
97. ## Mark cpp header files for installation  
98. # install(DIRECTORY include/${PROJECT_NAME}/  
99. #   DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_INCLUDE_DESTINATION}  
100. #   FILES_MATCHING PATTERN "*.h"  
101. #   PATTERN ".svn" EXCLUDE  
102. # )  
103.   
104. ## Mark other files for installation (e.g. launch and bag files, etc.)  
105. # install(FILES  
106. #   # myfile1  
107. #   # myfile2  
108. #   DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_SHARE_DESTINATION}  
109. # )  
110.   
111. #############  
112. ## Testing ##  
113. #############  
114.   
115. ## Add gtest based cpp test target and link libraries  
116. # catkin_add_gtest(${PROJECT_NAME}-test test/test_chloe.cpp)  
117. # if(TARGET ${PROJECT_NAME}-test)  
118. #   target_link_libraries(${PROJECT_NAME}-test ${PROJECT_NAME})  
119. # endif()  
120.   
121. ## Add folders to be run by python nosetests  
122. # catkin_add_nosetests(test)  

在创建的package中创建文件夹msg和srv，在这两个文件夹下分别编辑.msg和.srv文件。

例如：进入自己的workspace的package下的msg文件夹，利用gedit编辑msg文件。命令如下：

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1. cd ~/wry_ws/src/chloe/msg  
2. gedit Num.msg  

在Num.msg文件中输入以下内容并保存：

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1. string first_name  
2. string last_name  

以上就创建了一个msg文件，下面是最关键的，需要确保msg文件被转换成为C++，Python和其他语言的源代码。

配置步骤如下：

首先查看Chloe功能包中的package.xml文件中是否包含以下两行，若没有，就加上：

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1. <build_depend>message_generation</build_depend>  
2. <run_depend>message_runtime</run_depend>  

下面利用gedit打开CMakeLists.txt文件，并对其中的需要修改及补充的内容进行说明。

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1. #find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy std_msgs)  

在这里，指明了构建chloe这个package，所依赖的包，因为要使用catkin编译功能包，所以包含catkin，另外，在编译所建立的msg文件时，需要依赖message_generation,因此，去掉前面的注释，并更改为：

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1. find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS   
2.                roscpp  
3.                rospy   
4.                std_msgs  
5.                message_generation  
6. )  

下面修改message_files

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1. #  add_message_files(  
2. #   FILES  
3. #   Message1.msg   
4. #   Message2.msg  
5. # )  

去掉其中的注释，并将

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1. Message1.msg   

修改为自己创建的msg文件的名字。本人的修改后的代码为：

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1. add_message_files(  
2.     FILES  
3.     Num.msg   
4. ）  

注意：如果创建了srv文件，那么就需要将

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1. # add_service_files(  
2. #   FILES  
3. #   Service1.srv  
4. #   Service2.srv  
5. # )  

中

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1. #   Service1.srv  
2. #   Service2.srv  

改为自己创建的srv文件的名字，并去掉注释。

下面修改：

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1. #  generate_messages(  
2. #   DEPENDENCIES  
3. #   std_msgs  
4. # )  

需要将其注释去掉，改为：

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1. generate_messages(  
2.  DEPENDENCIES  
3.  std_msgs  
4. )  

最后，要确保自己运行了依赖：

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1. catkin_package(  
2.    INCLUDE_DIRS include  
3. #  LIBRARIES chloe  
4. #  CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs  
5. #  DEPENDS system_lib  
6. )  

这里，需要添加message_runtime，并且依赖其他的package，改为：

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1. catkin_package(  
2.    INCLUDE_DIRS include  
3.    LIBRARIES chloe  
4.    CATKIN_DEPENDS message_runtime  
5.    roscpp  
6.    rospy  
7.    std_msgs  
8.    DEPENDS system_lib  
9. )  

到此，文件中需要配置和更改就完成了。由于重新配置了CMakeLists.txt文件，因此需要对workspace尽心编译。

需要注意的是：

find_package(...)

add_message_files(...)

add_service_files(...)

generate_message(...)

catkin_package(...)
这几项的先后顺序不能发生变化。

下面利用rosmsg show filename.ms和rossrv show filename.srv文件就可以查看其中的内容。

注意：所有在msg文件夹下的.msg文件都将转换为ROS所支持的语言的源文件。生成的C++头文件将会放置在~/wry_ws/devel/include/chloe/。Python脚本语言在~/wry_ws/devel/lib/python2.7/dist-package/chloe/下。