ROS的构建系统catkin基本上使用CMake，并在功能包目录中的CMakeLists.txt文件中描述构建环境。在这个文件中设置可执行文件的创建、依赖包优先构建、连接器（linker）的创建等等，以构建的功能包my_first_ros_pkg为例说明。
构建配置文件（CMakeLists.txt）中的每一项如下所示。
1.操作系统中安装的cmake的最低版本。由于它目前被指定为版本2.8.3，所以如果使用低于此版本的cmake，则必须更新版本。
cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
2.project项是功能包的名称。只需使用用户在package.xml中输入的功能包名即可。请注意，如果功能包名称与package.xml中的<name>标记中描述的功能包名称不同，则在构建时会发生错误，因此需要注意。
project(my_first_ros_pkg)
3.find_package项是进行构建所需的组件包。目前，roscpp和std_msgs被添加为依赖包。如果此处没有输入功能包名称，则在构建时会向用户报错。换句话说，这是让用户先创建依赖包的选项。
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
std_msgs)
注意：：以下是使用ROS以外的功能包时使用的方法。例如，使用Boost时，必须安装system功能包。功能如前面的说明，是让用户先创建依赖功能包的选项。find_package(Boost REQUIRED COMPONENTS system)
4.catkin_python_setup( )选项是在使用Python，也就是使用rospy时的配置选项。其功能是调用Python安装过程setup.py。
catkin_python_setup()
5.add_message_files是添加消息文件的选项。FILES将引用当前功能包目录的msg目录中的*.msg文件，自动生成一个头文件（*.h）。在下面示例中，我们将使用消息文件Message1.msg和Message2.msg。
add_message_files(
FILES
Message1.msg
Message2.msg
)
6.add_service_files是添加要使用的服务文件的选项。使用FILES会引用功能包目录中的srv目录中的*.srv文件。在下面示例中，用户可以选择使用服务文件Service1.srv和Service2.srv。
add_service_files(
FILES
Service1.srv
Service2.srv
)
7.generate_messages是设置依赖的消息的选项。此示例是将DEPENDENCIES选项设置为使用std_msgs消息包。
generate_messages(
DEPENDENCIES
std_msgs
)
8.generate_dynamic_reconfigure_options是使用dynamic_reconfigure时加载要引用的配置文件的设置。
generate_dynamic_reconfigure_options(
cfg/DynReconf1.cfg
cfg/DynReconf2.cfg
)
9.下面是catkin 构建选项。INCLUDE_DIRS表示将使用INCLUDE_DIRS后面的内部目录include的头文件。LIBRARIES表示将使用随后而来的功能包的库。
（1）CATKIN_DEPENDS后面指定如roscpp或std_msgs等依赖包。目前的设置是表示依赖于roscpp和std_msgs。DEPENDS是一个描述系统依赖包的设置。
catkin_package(
INCLUDE_DIRS include
LIBRARIES my_first_ros_pkg
CATKIN_DEPENDS roscpp std_msgs
DEPENDS system_lib
)
（2）include_directories是可以指定包含目录的选项。目前设定为${catkin_INCLUDE_DIRS}，这意味着将引用每个功能包中的include目录中的头文件。当用户想指定一个额外的include目录时，写在${catkin_INCLUDE_DIRS}的下一行即可。
include_directories(
${catkin_INCLUDE_DIRS}
)
（3）add_library声明构建之后需要创建的库。以下是引用位于my_first_ros_pkg功能包的src目录中的my_first_ros_pkg.cpp文件来创建my_first_ros_pkg库的命令。
add_library(my_first_ros_pkg
src/${PROJECT_NAME}/my_first_ros_pkg.cpp
)
（4）add_dependencies是在构建该库和可执行文件之前，如果有需要预先生成的有依赖性的消息或dynamic_reconfigure，则要先执行。以下内容是优先生成my_first_ros_pkg（我们创建的功能包名称）库依赖的消息及dynamic reconfigure的设置。add_dependencies(my_first_ros_pkg ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
（5）add_executable是对于构建之后要创建的可执行文件的选项。以下内容是引用src/my_first_ros_pkg_node.cpp文件生成my_first_ros_pkg_node可执行文件。如果有多个要引用的*.cpp文件，将其写入my_first_ros_pkg_node.cpp之后。如果要创建两个以上的可执行文件，需追加add_executable项目。
add_executable(my_first_ros_pkg_node src/my_first_ros_pkg_node.cpp)
（6）如前面描述的add_dependencies一样，add_dependencies是一个首选项，是在构建库和可执行文件之前创建依赖消息和dynamic reconfigure的设置。下面介绍名为my_first_ros_pkg_node的可执行文件的依赖关系，而不是上面提到的库。在建立可执行文件之前，先创建消息文件的情况下会经常用到。
add_dependencies(my_first_ros_pkg_node ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
（7）target_link_libraries是在创建特定的可执行文件之前将库和可执行文件进行链接的选项。
target_link_libraries(my_first_ros_pkg_node
${catkin_LIBRARIES}
)
ps::抄记自《ROS机器人编程 》,编译的很多错误都来自cmakelist，对这一部分的理解需要不断学习，理解。里面坑很多。。。未完待续。。。