一、消息
一个节点通过向特定主题发布消息，从而将数据发送到另一个节点。
消息具有一定的类型和数据结构，包括ROS提供的标准类型和用户自定义类型。
消息类型标准命名方式：功能包名称/ .msg文件名称。
如：std_msgs/msg/String.msg 的消息类型是std_msgs/String。
命令行工具：
1）rosmsg show 显示一条消息的字段
2）rosmsg list 列出所有消息
3）rosmsg package 列出功能包的所有消息
4) rosmsg packages 列出所有具有该消息的功能包
5）rosmsg users 搜索所有该消息类型的代码文件
6）rosmsg md5 显示一条消息的MD5求和结果
消息记录包
消息记录包是ＲＯＳ创建一组文件，使用.bag格式保存消息、主题、服务和其他ROS数据消息。
事件发生后，通过可视化工具调用和回放数据。
记录包可以像实时会话一样再现情景，在相同时间向主题发送相同的数据。可以使用此功能调试算法。
工具：
1）rosbag 用来录制、播放和执行其他操作
2）rxbag 用来可视化图形环境中的数据
3）rostopic 帮助我们看到节点发送主题。
二、服务
当你直接与节点通信并获得应答时，将无法通过主题（数据传输的总线）实现，而需要使用服务。
服务需要由用户开发。
服务类型：服务关联一个以功能包中.srv文件命名的服务类型。与其他基于ROS文件系统的类型一样，服务类型是功能包名称和.srv文件名称的组合。
例如：chapter2_tutorials/srv/chapter2_srv1.srv文件的服务类型是chapter2_tutorials/chapter2_srv1。
服务命令行工具：rossrv和rosservice.
1）rosservice call /service args 根据命令行参数调用服务。
2）rosservice find msg-type 根据服务类型查询服务。
3）rosservice info /service 输出服务信息
4）rosservice list 输出活动服务清单
5) rosservice type /service 输出服务类型。
6）rosservice uri /service 输出服务的ROSRPC URI
三、创建msg和srv文件
这一节中，我们将会学习如何在节点中创建msg和srv文件。它们是用于定义传输数据类型和数据值的文件。ROS会根据这些文件自动为我们创建所需代码，以便msg和srv文件能够被节点所使用。
msg文件
1）在chapter2_tutorials功能包下创建msg文件夹
2)在msg文件夹下创建一个新的文件chapter2_msg1.msg.
3)在文件中增加以下行：
int32 A
int32 B
int32 C
4)编辑CMakeList.txt，从#rosbuild_genmsg（）这一行中删除#
5)然后使用rosmake命令编译功能包：
$rosmake chapter2_tutorials
6）检查编译是否正确，使用rosmsg命令
$ rosmsg show chapter2_tutorials/chapter2_msg1
如果你在chapter2_msg1.msg文件中看到一样的内容，说明编译正确。
srv文件
1）在chapter2_tutorials文件夹下创建一个名为srv的文件夹
2）在srv文件夹下新建文件chapter2_srv1.srv,在文件中增加以下行：
int32 A
int32 B
int32 C
...
int32 sum
3）编辑CMakeList.txt文件，从#rosbuild_gensrv()这一行中删除#
4）编译功能包
$rosmake chapter2_tutorials命令编译功能包。
5）通过rossrv工具来检查编译是否正确
$ rossrv show chapter2_tutprials/chapter2_srv1
如果你在chapter2_srv1.srv文件中看到一样的内容，说明编译正确。