Roi Pooling：
出自论文，Fast R-CNN，作者Ross Girshick
ROI Pooling在faster RCNN中提出。主要有2个缺点，
- 需要进行2次量化取整的操作，会带来精度的损失
- ROI区域中的像素是离散化的，没有梯度的更新，不能进行训练的调节
首先，ROI Pooling涉及到的2次量化操作，每进行一次都会有精度的损失。第一次是ROI pooling之前预测的边界框是个float数值，而不是整数，这样就涉及到一次取整的操作，取整后才可以输入ROI Pooling。第二次是ROI Pooling需要对提取的ROI做pooling操作，输出一个7*7大小的feature map，即7*7个bin。这样ROI的长度或者宽度除以7，得到的也是一个float数值，而非整数，这个时候又涉及到一次量化取整的操作。如上图所示，除以7后得到的是一个红色虚线框，但是这时候由于是float类型，(x1, y1)、(x2, y2)所对应的像素都是不知道的，所以得进行量化取整，即分别求得(x1, y1)、(x2, y2)的下、上确界，得到红色实线框。然后再对每一个bin做max pooling操作，输出最终的7*7的feature map。
Roi Warping pooling：
出自论文，Instance-aware Semantic Segmentation via Multi-task Network Cascades，作者代季峰，何凯明，孙剑
缺点：
- Roi Warping pooling之前的roi区域的量化还存在，但是Roi Warping pooling之后的7*7区域的生成进行了双线性插值，没有位置的信息丢失。
优点：
1.有梯度的传导，Roi Warping pooling中输入的ROI的区域的大小可以不定，输出的crop后的区域大小需要预先设定好。可以使用TensorFlow中自带的tf.image.crop_and_resize实现。
区别：
1.和roi pooling不一样，roi pooling计算过程中需要的是roi区域的左上角和右下角坐标，而Roi Warping pooling需要的是roi区域的中心坐标和宽高。
W,H：输入的roi区域的宽高
W’,H’：对输入roi区域进行crop和resize操作后输出的roi区域的宽高
u, v：roi区域在原始图像的坐标
U’, v’：对输入roi区域进行crop和resize操作后输出的roi区域的坐标
G：crop和resize操作，具体操作如下，分别对长，宽做插值
最终将roi区域从(x-w/2,y-h/2)*(x+w/2,y+h/2)变换为（-W‘/2,-H’/2）*（W‘/2,H’/2）
F：ROI区域
PSROIPooling（position-sensitive RoI pooling）：
出自论文，R-FCN: Object Detection via Region-based Fully Convolutional Networks，作者代季峰，李益，何凯明，孙剑
缺点：
- PSROIPooling之前的roi区域的量化还存在，但是PSROIPooling之后的7*7区域的生成没有量化。
优点：
- PSROIPooling包含有明确的相对位置信息在里面，使用不同的层分别学习不同的bin的值。
- 对整张图中的所有roi区域同时并行进行pooling操作，加快了处理速度。
PSROIPooling是一种专门针对RFCN结构设计的roi pooling操作。在特征聚集时人工引入位置信息，从而有效改善较深的神经网络对物体位置信息的敏感程度。
前序特征图先通过一层 1*1 的卷积核生成通道数为 k*k*(C+1) 的特征图。其中k表示最终输出roi区域的大小，例如7*7，C表示分类类别数目，例如20（voc）,80（coco）。然后在该特征图上，每一个候选区域(ROI)被平均分割成 k*k 个矩形单元bin。
假设roi区域的大小为w*h，则每一个bin的大小约为w/k，h/k。然后按照下面式子进行计算，
rc(I,j)表示第（i,j）个bin，第c个channel的响应。
(x0,y0）表示roi区域左上角的坐标
n表示每个bin内部的像素个数
Ɵ表示训练过程中的参数
这 k*k*(C+1) 张特征图每 C+1 张分成一组、共包含 k*K 组，每组负责向对应的矩形单元进行响应。池化每一个ROI时，各个点（一共 k*k 个），均由上一层中对应分组的对应位置区域通过平均池化获得。由此获得一组 C+1 张特征图。最后，将这些特征图经过全局平均池化，得到 C+1 维的向量，计算分类损失函数。
Roi Align：
出自论文，Mask R-CNN ，作者何凯明，Georgia Gkioxari ，Piotr Dollar Ross Girshick
ROI Align是ROI Pooling的改进版，mask RCNN中提出。
优点：
- 改进了ROI pooling中2次量化操作，从而使得精度有保障。
- 对每一个bin内部的N个插值的像素使用双线性插值进行跟新，有梯度的传导
缺点：
- ROI区域中的每个bin区域中引入了新的参数，即需要插值的点的数目N。并且这个N是预先设定的，无法根据feature map做自适应调整。
- 这N个点的梯度只与其上下左右4个整数位置的像素点有关，而不是整个区域的像素点都有梯度的传递。
首先在输入ROI Align之前的边界框的点还是和ROI pooling一样，采用同样的思来得到，同样是一个float数值，但是这个数值对应的位置的像素不需要进行双向性插值得到。ROI Align操作同样是需要输出一个7*7的feature map。再经过ROI Align之后，与ROI pooling一样，也是得到7*7个float类型的框的位置(x1, y1)、(x2, y2)，也就是bin区域。如上图中的红色虚线框。对于每一个bin区域，构造其中间的N个点，N需要预先设置，上图中N=4，这样对其平均分成3*3块，bin区域的中间就会生成4个需要的点，这4个红色的点(ai, bi)就是需要的坐标点，同样这4给红色点的坐标也是float类型，从上、下、左、右4个整数值位置的像素使用双线性插值得到。最终对每一个bin区域的4个像素求平均，也就是average pooling操作，得到每个bin的输出，最终输出7*7的feature map。
PrROI Pooling（Precise RoI Pooling ）：
出自论文，Acquisition of Localization Confidence for Accurate Object Detection作者Borui Jiang ， Ruixuan Luo , Jiayuan Mao , Tete Xiao ， Yuning Jiang
优点：
- 不涉及任何量化取整操作
- 解决了ROI Align中插值像素点数目N的问题，这里不再有该参数，整个feature map是一个连续的整体。
- 整个区域的像素值通过求积分得到，所以，所有的像素值都有梯度的传递。
对于每一个bin区域，假设(x1, y1)、(x2, y2)为其中一个bin区域的左上角和右下角坐标，图中红色虚线框。基于每个bin中的整数值位置的像素点就可以积分出整个区域的像素值。
IC函数计算每一个连续的x,y方向的偏移的乘积，在1个像素以内的偏移，使用该像素（i,j）计算，即该像素上下左右1个像素以内的区域都会被计算到。超过一个像素的偏移的，使用下一个整数像素点（i+1,j）或者（i,j+1）计算。然后该偏移的乘积和（i,j）的像素值wij乘积得到f(x,y)。从(x1, y1)到(x2, y2)对f(x,y)求积分，即可以得到整个bin区域的像素的和，然后求平均，就得到该bin区域的输出。最终每一个bin区域都输出1个数值，形成最终的7*7输出的feature map。
总结：
