WIN10+VS2015环境下安装PCL1.8.1

from：https://blog.csdn.net/uniqueyyc/article/details/79245009

安装过程中会弹出下面窗口，安装openin的时候选择PCL安装路径下的3rdParty文件夹下面。

2、配置环境变量

可能已经自动生成，最好检查一下

手动向path添加如下路径：

3、关键——vs配置

新建win32控制台应用程序，“确定”，选择“空项目”，点击“完成”

打开‘属性管理器’——点击‘添加现有属性表’，添加成功后，会多出一个PCL文件。注意图中“Debug”我要选择64位(x64)。

添加现有属性表，请下载属性表props文件进行添加：https://download.csdn.net/my

“

打开PCL文件，左侧栏选择VC++目录，右侧选择包含目录，根据自己的安装路径进行修改；选择库目录，把安装路径修改成你急安装的路径，D:\PCL 1.8.1\3rdParty\OpenNI2\Lib（这个路径下是没有lib文件的）这个路径需要修改为D:\PCL 1.8.1\3rdParty\Lib（请自己核对）

新建一个源文件，验证是否配置完毕。

#include <iostream>  
#include <pcl/io/pcd_io.h>  
#include <pcl/point_types.h>  
#include <pcl/ModelCoefficients.h>  
#include <pcl/filters/project_inliers.h>  
  
int main(int argc, char** argv)  
{  
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);  
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_projected(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);  
  
    // Fill in the cloud data  
    cloud->width = 5;  
    cloud->height = 1;  
    cloud->points.resize(cloud->width * cloud->height);  
  
    for (size_t i = 0; i < cloud->points.size(); ++i)  
    {  
        cloud->points[i].x = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);  
        cloud->points[i].y = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);  
        cloud->points[i].z = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);  
    }  
  
    std::cerr << "Cloud before projection: " << std::endl;  
    for (size_t i = 0; i < cloud->points.size(); ++i)  
        std::cerr << "    " << cloud->points[i].x << " "  
        << cloud->points[i].y << " "  
        << cloud->points[i].z << std::endl;  
  
    // Create a set of planar coefficients with X=Y=0,Z=1  
    pcl::ModelCoefficients::Ptr coefficients(new pcl::ModelCoefficients());  
    coefficients->values.resize(4);  
    coefficients->values[0] = coefficients->values[1] = 0;  
    coefficients->values[2] = 1.0;  
    coefficients->values[3] = 0;  
  
    // Create the filtering object  
    pcl::ProjectInliers<pcl::PointXYZ> proj;  
    proj.setModelType(pcl::SACMODEL_PLANE);  
    proj.setInputCloud(cloud);  
    proj.setModelCoefficients(coefficients);  
    proj.filter(*cloud_projected);  
  
    std::cerr << "Cloud after projection: " << std::endl;  
    for (size_t i = 0; i < cloud_projected->points.size(); ++i)  
        std::cerr << "    " << cloud_projected->points[i].x << " "  
        << cloud_projected->points[i].y << " "  
        << cloud_projected->points[i].z << std::endl;  
  
    system("pause");  
    return (0);  
} 

运行，可能会出错：

解决方法是：打开属性管理器——常规，将SDL检查设置为“否”。

运行结果：