正文：
1.准备工作
学习之前需要安装一个简单的模拟器
sudo apt-get install ros-你的ROS版本号-ros-tutorials
2.一些基本概念
- Nodes：一个可以与其他Nodes通过ROS通信的可执行代码
- Messages：用来对着一个topic接收也叫订阅（subscribe）或者发布（publish）消息的数据结构
- Topics：Nodes可以订阅（subscribe）一个Topic以接收数据，也可以对着一个Topic发布（publish）消息来发送数据
- Master：Name service for ROS (i.e. helps nodes find each other)
- rosout：ROS equivalent of stdout/stderr
- roscore：Master + rosout + parameter server (parameter server will be introduced later)
3.节点
节点不过是ROS package里的一个可执行文件,ROS node 通过ROS client library 与其他节点通信。节点可订阅一个Topic或者向一个Topic发布消息，Node也可以提供或者使用service。
4.Client Libraries
编写节点程序用到的库
- rospy = python
- roscpp = c++ client library
5.roscore
在使用ROS前，第一件事就是运行roscore
roscore
6.使用rosnode
开一个新的terminal，运行rosnode list查看正在运行的节点。会发现只有rosout节点正在运行，这个节点是用来收集日志以及debug输出结果的，所以会一直运行。要查看某个节点的具体信息，比如这里想看下rosout的信息，运行rosnode info /rosout
7.使用rosrun
rosrun允许我们直接运行某个package里的node，这里我们运行一下package turtlesim里的turtlesim_node.
rosrun turtlesim turtlesim_node
会弹出一个小乌龟窗口
这时候再打开一个新的terminal查看一下有哪些正在运行的节点rosnode list，会看到
可以看到果然多了一个运行的节点。
8.其他tips
- 给节点改名
rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=my_turtle
- 查看节点ping值
rosnode ping my_turtle
总结：
- 跑ros之前要运行
roscore - 查看正在运行的节点
rosnode list - 运行package里的节点
rosrun [package_name] [node_name]