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先决条件
在本教程中我们将使用到一个轻量级的模拟器，请使用以下命令来安装：
$ sudo apt-get install ros-<distro>-ros-tutorials
用你使用的ROS发行版本名称(例如electric、fuerte、groovy、hydro等)替换掉'<distro>'。
图概念概述
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Nodes:节点,一个节点即为一个可执行文件，它可以通过ROS与其它节点进行通信。
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Messages:消息，消息是一种ROS数据类型，用于订阅或发布到一个话题。
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Topics:话题,节点可以发布消息到话题，也可以订阅话题以接收消息。
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Master:节点管理器，ROS名称服务 (比如帮助节点找到彼此)。
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rosout: ROS中相当于stdout/stderr。
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roscore: 主机+ rosout + 参数服务器 (参数服务器会在后面介绍)。
节点
一个节点其实只不过是ROS程序包中的一个可执行文件。ROS节点可以使用ROS客户库与其他节点通信。节点可以发布或接收一个话题。节点也可以提供或使用某种服务。
（节点是ros中非常重要的一个概念，为了帮助初学者理解这个概念，这里举一个通俗的例子：
例如，咱们有一个机器人，和一个遥控器，那么这个机器人和遥控器开始工作后，就是两个节点。遥控器起到了下达指 令的作用；机器人负责监听遥控器下达的指令，完成相应动作。从这里我们可以看出，节点是一个能执行特定工作任 务的工作单元，并且能够相互通信，从而实现一个机器人系统整体的功能。在这里我们把遥控器和机器人简单定义为两个节点，实际上在机器人中根据控制器、传感器、执行机构等不同组成模块，还可以将其进一步细分为更多的节点，这个是根据用户编写的程序来定义的。）
客户端库
ROS客户端库允许使用不同编程语言编写的节点之间互相通信:
- rospy = python 客户端库
- roscpp = c++ 客户端库
roscore
roscore 是你在运行所有ROS程序前首先要运行的命令。
请运行:
$ roscore
然后你会看到类似下面的输出信息:
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... logging to ~/.ros/log/9cf88ce4-b14d-11df-8a75-00251148e8cf/roslaunch- machine_name-13039.log Checking log directory for disk usage. This may take awhile. Press Ctrl-C to interrupt Done checking log file disk usage. Usage is <1GB. started roslaunch server http://machine_name:33919/ ros_comm version 1.4.7 SUMMARY ======== PARAMETERS * /rosversion * /rosdistro NODES auto-starting new master process[master]: started with pid [13054] ROS_MASTER_URI=http://machine_name:11311/ setting /run_id to 9cf88ce4-b14d-11df-8a75-00251148e8cf process[rosout-1]: started with pid [13067] started core service [/rosout]
如果 roscore 运行后无法正常初始化，很有可能是存在网络配置问题。参见
如果 roscore 不能初始化并提示缺少权限，这可能是因为~/.ros文件夹
归属于root用户（只有root用户才能访问），修改该文件夹的用户归属关系：
$ sudo chown -R <your_username> ~/.ros
使用rosnode
打开一个新的终端, 可以使用 rosnode 像运行 roscore 一样看看在
运行什么...
注意: 当打开一个新的终端时，你的运行环境会复位，同时你的~/.bashrc
文件会复原。如果你在运行类似于rosnode的指令时出现一些问题，也许你需要添加
一些环境设置文件到你的~/.bashrc或者手动重新配置他们。
rosnode 显示当前运行的ROS节点信息。rosnode list 指令列出活跃的节点:
$ rosnode list
- 你会看到:
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/rosout
这表示当前只有一个节点在运行: rosout。因为这个节点用于收集和记录节点调
试输出信息，所以它总是在运行的。
rosnode info 命令返回的是关于一个特定节点的信息。
$ rosnode info /rosout
这给了我们更多的一些有关于rosout的信息, 例如，事实上由它发布
/rosout_agg.
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------------------------------------------------------------------------ Node [/rosout] Publications: * /rosout_agg [rosgraph_msgs/Log] Subscriptions: * /rosout [unknown type] Services: * /rosout/set_logger_level * /rosout/get_loggers contacting node http://machine_name:54614/ ... Pid: 5092
现在，让我们看看更多的节点。为此，我们将使用rosrun 弹出另一个节点。
使用 rosrun
rosrun 允许你使用包名直接运行一个包内的节点(而不需要知道这个包的路径)。
用法:
$ rosrun [package_name] [node_name]
现在我们可以运行turtlesim包中的 turtlesim_node。
然后, 在一个 新的终端:
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
你会看到 turtlesim 窗口:
注意: 这里的 turtle 可能和你的 turtlesim 窗口不同。别担心，这里有许多版本的turtle ，而你的是一个惊喜!（一个可爱的小彩蛋～）
在一个 新的终端:
$ rosnode list
你会看见类似于:
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/rosout /turtlesim
ROS的一个强大特性就是你可以通过命令行重新配置名称。
关闭 turtlesim 窗口停止运行节点 (或者回到rosrun turtlesim终端并使用`ctrl
-C`)。现在让我们重新运行它，但是这一次使用Remapping Argument改变节点名称:
$ rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=my_turtle
现在，我们退回使用 rosnode list:
$ rosnode list
- 你会看见类似于:
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/rosout /my_turtle
注意: 如果你仍看到 /turtlesim在列表中，这可能意味着你在终端中使用ctrl-C停
止节点而不是关闭窗口，或者你没有$ROS_HOSTNAME环境变量，这在
Network Setup - Single Machine Configuration中有定义。你可以尝试清除rosnode
列表，通过: $ rosnode cleanup
我们可以看到新的/my_turtle 节点。使用另外一个 rosnode 指令, ping, 来
测试:
$ rosnode ping my_turtle
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rosnode: node is [/my_turtle] pinging /my_turtle with a timeout of 3.0s xmlrpc reply from http://aqy:42235/ time=1.152992ms xmlrpc reply from http://aqy:42235/ time=1.120090ms xmlrpc reply from http://aqy:42235/ time=1.700878ms xmlrpc reply from http://aqy:42235/ time=1.127958ms
回顾
本节所涉及的内容:
- roscore = ros+core : master (provides name service for ROS) + rosout
(stdout/stderr) + parameter server (parameter server will be introduced
later)
- rosnode = ros+node : ROS tool to get information about a node.
- rosrun = ros+run : runs a node from a given package.
到这里，您已经了解了ROS节点是如何工作的，下一步，我们来了解一下
ROS话题。如果您想关闭
turtlesim_node，请按下“Ctrl-C”