rosi层级结构
GUI：上层UI分为两个部分：一个部分是ROS中现在已有的UI工具；另外一个部分是专门针对工业机器人通用的UI工具，不过是将来才会实现。
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ROS Layer：ROS基础框架，提供核心通讯机制
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MoveIt! Layer：为工业机器人提供规划、运动学等核心功能的解决方案
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ROS-I Application Layer：处理工业生产的具体应用，也是针对将来的规划
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ROS-I Interface Layer：接口层，包括工业机器人的客户端，可以通过 simple message协议与机器人的控制器通信
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ROS-I Simple Message Layer：通信层，定义了通信的协议，打包和解析通信数据
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ROS-I Controller Layer：机器人厂商开发的工业机器人控制器。
ROS-I目前主要关注的是如何使用这些软件包来控制工业机械臂，也就是最下边的三层结构。我们把这三层从上到下分析一下：
首先是ROS-I Interface Layer层，这一层需要我们设计一个机器人的客户端节点，主要功能是完成数据从ROS到机械臂的转发，ROS-I为我们提供了许多编程接口，可以帮助我们快速开发，下图就是几个比较常用的API，具体API的使用说明可以查看官方文档。
对于机械臂来讲，这里最重要的是 robot_state和 joint_trajectory。 robot_state包括很多状态信息，ROS-I都已经帮我们定义好了，可以去industrial_msgs包里看到消息的定义文件。joint_trajectory订阅了MoveIt规划出来的路径消息，然后打包发送给最下层的机器人服务器端。通常会把这一层的功能封装成robot_name_driver功能包，可以看ROS-I中ABB和UR的机械臂都是这样的，可以参考他们的源码进行设计。
然后是ROS-I Simple Message Layer层，这一层主要是上下两层的通信协议。Simple Message这个协议是基于TCP的，上下层客户端和服务器端的消息交互，全部通过这一层提供的API进行打包和解析。主要实现SimpleSerialize和TypedMessage两个类的功能即可。
最下层的ROS-I Controller Layer是厂家自己的控制器，考虑到实时性的要求，一般不会使用ROS，只要留出TCP的接口即可，接收到trajectory消息解析之后，就按照厂家自己的算法完成动作了。