版权声明：本文为博主原创文章，未经博主允许不得转载。 https://blog.csdn.net/sunshinefcx/article/details/84930816
源码：https://github.com/ethz-asl/rovio
依赖：ROS、kindr、lightweight_filtering(在rovio目录下操作)
【kindr：https://github.com/ethz-asl/kindr】
安装ROVIO需要先安装他的依赖，所以先安装依赖：
一、安装ROS
参考 https://blog.csdn.net/sunshinefcx/article/details/84034438 这篇博客进行ROS-Kinetic的安装
二、安装kindr
git clone https://github.com/ANYbotics/kindr
cd kindr
mkdir build
cd build
cmake ..
sudo make install等待运行完成即可
三、安装rovio（同时安装lightweight_filtering）
因为在运行rovio的时候，需要使用ROS，因此首先要建一个ros工程
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ~/catkin_ws/
catkin_make然后进入到src目录下，下载rovio的源码
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/ethz-asl/rovio
cd rovio
git submodule update --init --recursive #安装lightweight_filtering
cd ~/catkin_ws
catkin_make rovio --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DMAKE_SCENE=ON
catkin_make
如果在运行的时候，提示找不到一个S开头的头文件，在rovio/Cmakelist 中最后加上 add_dependencies(rovio rovio_gencpp)
四、运行数据集
1、下载数据集（rosbag格式,链接: https://pan.baidu.com/s/1skSOcZb 密码: 5i63)，放到rovio目录下，并在rovio目录下新建一个rovio目录。
2、修改rovio/launch/rovio_rosbag_node.launch中的filename参数，将其改为实际rosbag的目录
<param name="rosbag_filename" value="你的路径/MH_01_easy.bag"/>打开命令窗口运行roscore
roscore打开新窗口,进入catkin_ws工作空间运行
roslaunch rovio rovio_rosbag_node.launch 运行效果
