《视觉slam十四讲》所用到的库在Ubuntu16.04与Ubuntu14.04的安装上略有不同(主要是在安装的依赖上存在一些差异),本文主要介绍在Ubuntu16.04下的安装。
1. 安装Eigen库
sudo apt-get install libeigen3-dev
2. 安装PCL
sudo apt-get install libpcl1.7
使用上面命令安装好pcl库后,发现pcl_viewer不能使用,因此继续安装
sudo apt-get install pcl-tools
安装完成,即可使用pcl_viewer将点云图可视化了
3. 安装ceres库
安装所需要依赖:
sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.4 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev
编译安装:
cd ceres-solver
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install
4. 安装g2o
安装所需依赖:
sudo apt-get install libqt4-dev qt4-qmake libqglviewer-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.4 libcholmod3.0.6
编译安装:
cd g2o
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install
5. 安装Pangolin
安装依赖:
sudo apt-get install libglew-dev libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev cmake
编译安装:
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install
6. 安装OpenCV
OpenCV的安装可参考我的另一篇博文ubuntu16.04安装opencv3.1.0与opencv2.4.9共存
7. 安装DBow3
直接编译安装即可
8. 安装Sophus
直接编译即可(当然安装也可以)
Ubuntu14.04下安装方法可参阅博客:《视觉SLAM十四讲》之开源库的安装
参考博客:https://blog.csdn.net/sinat_38343378/article/details/79235020#_label3