目标
通过梳理主流AR SDK的设计逻辑，得到对算法系统设计有意的启发。
SDK列表
- 高通VISLAM
ARCore
- ARCore中的概念
Oriented Points
Oriented points lets you place virtual objects on angled surfaces. When you perform a hit test that returns a feature point, ARCore will look at nearby feature points and use those to attempt to estimate the angle of the surface at the given feature point. ARCore will then return a pose that takes that angle into account.
- ARCore中的概念
ARKit
ARKit技术分析
文章列表：
https://m.leiphone.com/news/201709/thNHA0Ss9KPwjy30.html
https://m.leiphone.com/news/201709/hioiZlgdXIj9fFex.html
笔记：
1.关于标定
ARKit 能够如此稳定的三种标定方法：
- 相机的光学几何校正（简单）
- 相机的光度标定（难）
- IMU误差消除（非常难）
另外，传感器的时钟同步是更重要的。
标定不是非黑即白的问题，需要统计、并做更多的迭代以减少误差，才能让用例更加稳定。系统标定得越好，位置估计误差就会越不容易出现。
2.关于重定位
ARCore 和 ARKit 都采用了一种被称为“锚点”（Anchors）的概念，让我们感觉地图似乎覆盖了更大的物理面积。我第一次看到这个概念是在 HoloLens 上。正常情况下，系统会完全控制地图，而用户或应用开发者并不知道这点。锚点使开发者告诉系统“记住周围的地图，不要将其丢弃”。
不管何时，内容被放置在一个物理位置时，开发者通常会丢下一个锚点。如果没有锚点，用户来回走动时，物理位置周围构建的地图（内容所呈现的地方）将会丢失，内容也将丢失。而加上锚点后，内容将永远固定在那里，也不排除因为积累的漂移，系统需要矫正重新定位时，糟糕的 UX （用户体验）会对内容产生影响。
3.关于技术现状
ARKit / ARCore SDK目前还是1.0版，功能还非常基础（VIO、平面检测、基础照明），将在未来几年内获得更多的功能（3D场景理解、遮挡、多人联网，内容固定性等）。对开发商和消费者来说，这将是一个不断的学习过程。所以现在只需要坚持向着自己认为对的路子走就好。
另外说两个事实：第一，谷歌这样的科技大厂，其Tango项目也只适用于少量的机型；第二，ARKit也只支持较新版本的硬件。
可以看出，AR本身还存在技术上的问题。
另一方面，安卓是不可小觑的生态系统，而针对安卓生态的AR引擎尚有许多问题需要处理。
因此，在安卓手机上实现可靠的AR是有生态价值的。