[从0到1搭嵌入式工程]模块间通信的搭建

各模块（进程）之间，采用消息队列的方式通信。整体通信采用一个调度转接点，其他进程只和这一个转接点进程进行通信的方式进行， 如果发给其他进程的消息，也通过调度进程进行转发， 调度进程起名字叫Dispatch Process。

在dispatch程序刚启动时，需要对消息队列进行初始化，因为它是中转进程，需要和所有进程建立消息队列。

dispatch_mqfd = mq_open("/mq_dispatch", O_RDWR|O_CREAT|O_NONBLOCK, 0666, )， 最大数目8个，消息size 512

proca_mqfd = mq_open("/mq_procA", O_RDWR|O_CREAT|O_NONBLOCK, 0666, )， procB， procC。

在其他进程中，如果只发不收，只打开dispatch mq就可以， 如果还要收消息，就要打开并监听自己的mq：

dispatch_mqfd = mq_open("/mq_dispatch", O_RDWR|O_CREAT|O_NONBLOCK, 0666, )， 最大数目8个，消息size 512

proca_mqfd = mq_open("/mq_procA", O_RDWR|O_CREAT|O_NONBLOCK, 0666, )。

消息头数据结构

{dstMq, srcModule, Operation, msgLen}

对于往外发消息，都发给dstMq=MQ_DISPATCH, srcModule=MQ_PROCA, 指定做什么，后面跟的消息长度是多少。

mq_send(dispatch_mqfd, buffer, len, 1);

收消息， 在dispatch进程中有专门检测mq的线程：

select(1+dispatch_mqfd , &fdset, 0, 0 , NULL)

if(FD_ISSET(dispatch_mqfd, &fdset))  mq_receive(dispatch_mqfd, buffer, MAX_MSG_LEN，0)

对buffer取 header长度，解析头，解析Operation， 执行相应的操作。

执行完后， 开始对过来消息的dstMq进行判断， 如果是发给Dispathc自己的，就退回，如果是发给别人的，再把这条消息，发送出去。

if dstMq & PROCB， mq_send(procB_mqfd, buffer, len, 1)。同样的，procB，也会有一个线程在监听procB_mqfd， 如果有消息，过来，同样是解析出Operation， 做具体的操作。

这样， 所有的消息都会发到Disaptch， 监测如果是自己要处理的，就直接处理，然后看dstMq是不是还要发给别人， 就再次转发给对应的mqfd， 就完成了所有模块之间的通信。